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冲击荷载下植物纤维增强高聚物复合材料的力学性能 预览
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作者 马东方 马伯翰 张幸锵 《高压物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期115-122,共8页
植物纤维代替人造纤维作为填充体的增强高聚物复合材料可用于汽车、航空航天等工业。选用一定含量的植物纤维及其他填充材料增强高聚物复合材料,在万能材料试验机和分离式霍普金森杆实验装置上进行不同应变率下准静态和动态冲击拉伸及... 植物纤维代替人造纤维作为填充体的增强高聚物复合材料可用于汽车、航空航天等工业。选用一定含量的植物纤维及其他填充材料增强高聚物复合材料,在万能材料试验机和分离式霍普金森杆实验装置上进行不同应变率下准静态和动态冲击拉伸及压缩实验。结果显示,在植物纤维中加入少量的纳米黏土颗粒和长玻璃纤维能够较大地提高复合材料的力学性能。使用扫描电子显微镜对不同应变率拉伸下的回收试件断口进行微观分析,揭示了植物纤维增强高聚物复合材料在不同应变率下的断裂特性。 展开更多
关键词 植物纤维 高聚物复合材料 分离式霍普金森杆 断裂特性
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镍基高温合金激光修复工艺研究 预览
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作者 徐子法 焦俊科 +2 位作者 张正 杨亚鹏 张文武 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第19期3196-3202,共7页
为实现Inconel718高温合金裂纹全激光修复,本工作先采用短脉冲激光对裂纹进行清洗和刻蚀修形,再采用高功率连续激光进行修复。重点研究了激光功率、扫描速度和离焦量等参数对合金的修复形貌、修复区显微组织、物相组成和力学性能的影响... 为实现Inconel718高温合金裂纹全激光修复,本工作先采用短脉冲激光对裂纹进行清洗和刻蚀修形,再采用高功率连续激光进行修复。重点研究了激光功率、扫描速度和离焦量等参数对合金的修复形貌、修复区显微组织、物相组成和力学性能的影响规律。结果表明:通过控制工艺参数(激光功率、扫描速度、离焦量)可以得到无缺陷的修复试样;Inconel718镍基高温合金粉末在高能激光束的作用下可以与Inconel718基体实现良好的冶金结合,且没有新的物相生成;修复区显微硬度为基体的87%~88%,抗拉强度约为基体的89%。 展开更多
关键词 激光熔覆 镍基高温合金 缺陷控制 显微组织
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油压机热板温度场均匀性研究
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作者 徐京豫 孙宝寿 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期200-204,共5页
硫化机热板表面温度均匀性是衡量硫化机械设备性能优劣的重要指标。运用FLUENT软件进行仿真分析并结合实验验证,研究了硫化机热板温度场分布规律并对热板的机械结构进行改善。针对规格为1760 mm×1 760 mm×80 mm的热板建立了... 硫化机热板表面温度均匀性是衡量硫化机械设备性能优劣的重要指标。运用FLUENT软件进行仿真分析并结合实验验证,研究了硫化机热板温度场分布规律并对热板的机械结构进行改善。针对规格为1760 mm×1 760 mm×80 mm的热板建立了有限元模型,研究了热板加热油液通道结构分布情况及导热油流速对热板温度场的影响规律,并对热板通道排布结构参数进行了改进。比较分析改进前后方案,结果表明:热板表面温差由原先4.6℃降低为3.1℃,温度均匀性提高了33%,通过实验研究进一步验证了模拟结果的可靠性,结构改善后的热板在实际生产中的产品,质量显著提高。 展开更多
关键词 硫化机械 热板 温度均匀性 模拟与实验
轻骨料混凝土-薄壁钢梁组合楼板受火后承载性能试验研究
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作者 任鹏飞 王新堂 梧松 《建筑结构学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期56-63,共8页
楼板为建筑物的重要构件,其受火后剩余承载性能的研究对于有效指导楼板的火灾后修复和性能评估意义重大。对3块遭受温度为700℃、持续90 min火灾作用后的轻骨料混凝土-薄壁钢梁组合楼板试件开展了静载性能试验。结果表明,尽管火灾作用... 楼板为建筑物的重要构件,其受火后剩余承载性能的研究对于有效指导楼板的火灾后修复和性能评估意义重大。对3块遭受温度为700℃、持续90 min火灾作用后的轻骨料混凝土-薄壁钢梁组合楼板试件开展了静载性能试验。结果表明,尽管火灾作用后组合楼板试件的混凝土已严重开裂、钢梁发生明显屈曲和变形且楼板的整体最大残余竖向位移达到L/80(L为楼板长度),但组合楼板试件仍具有较高的剩余承载能力,其静载试验的极限荷载达到4.12 k N/m^2,中心点的最大挠度达到17.88 mm(L/112),而且未见整体坍塌。对试验结果进一步分析可知:对于双向组合楼板试件,在不改变主梁和预制板相关参数的条件下,采用普通栓钉及钢筋拉结件的组合效果优于采用薄壁异形抗剪键及钢条拉结件;虽然以水泥砂浆为后浇层能够增强组合楼板的整体性、提高整体刚度,但从减轻楼板自重的角度,仍可选用陶粒混凝土作为该组合楼板的后浇层,并可满足组合楼板对承载能力和刚度的基本要求。 展开更多
关键词 组合楼板 轻质混凝土 冷弯薄壁钢 静力试验 受火后承载性能 组合效应
挤出3D打印PLA/CF复合材料的力学性能 预览
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作者 钱正 马志勇 +2 位作者 史耕田 王启帆 徐文宽 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期59-62,68共5页
选用碳纤维质量分数为5%的增强聚乳酸(PLA/CF)复合材料及纯聚乳酸(PLA)为原料,采用挤出式3D打印方法、以不同层厚和喷嘴直径制备PLA/CF复合材料试件及纯PLA试件,对试件进行拉伸、弯曲、压缩等力学性能测试,采用扫描电子显微镜分析试件... 选用碳纤维质量分数为5%的增强聚乳酸(PLA/CF)复合材料及纯聚乳酸(PLA)为原料,采用挤出式3D打印方法、以不同层厚和喷嘴直径制备PLA/CF复合材料试件及纯PLA试件,对试件进行拉伸、弯曲、压缩等力学性能测试,采用扫描电子显微镜分析试件微观结构,研究CF及层厚和喷嘴直径工艺参数对复合材料力学性能的影响。结果表明,随着层厚的降低、喷嘴直径的增大,试件力学性能提升;层厚0.1mm、喷嘴直径0.6mm时,PLA/CF复合材料的力学性能达到最佳,拉伸强度为23.7MPa,弯曲强度为53.9MPa,压缩强度为109.1MPa;与纯PLA试件相比,PLA/CF复合材料的拉伸强度增加了50%,弯曲强度增加了100%,压缩强度降低了10%。 展开更多
关键词 挤出3D打印 复合材料 碳纤维 聚乳酸 力学性能
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主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法 预览
6
作者 高旭峰 陈庆盈 +2 位作者 邓益民 郑天江 杨宇 《宁波大学学报:理工版》 CAS 2019年第4期43-49,共7页
鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间... 鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度. 展开更多
关键词 主动万向脚轮 关节空间 信息融合 里程计 运动控制
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一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析 预览
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作者 张林 杨桂林 +2 位作者 刘立涛 李建钢 柳丽 《宁波大学学报:理工版》 CAS 2019年第1期38-43,共6页
提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPaR并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.... 提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPaR并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.首先,通过修正的G-K公式验证了机构的自由度,进行了机构运动学正逆解的分析;其次,建立了机构的雅可比矩阵,讨论了机构的奇异性;最后,利用数值法分析了机构的可达工作空间.研究成果为该执行器机构优化设计和样机研制提供了理论基础. 展开更多
关键词 力控末端执行器 并联机构 自由度 运动学 奇异性
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固溶处理温度对激光选区熔化成型Ti-6Al-4V钛合金摩擦磨损性能的影响
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作者 李明 刘洋 +1 位作者 徐怀忠 肖冬明 《材料热处理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期39-49,共11页
采用激光选区熔化(SLM)技术成型了Ti-6Al-4V合金,并对合金进行不同热处理以改善材料的耐磨性能。摩擦试验结果表明:所有试样的摩擦系数均随着载荷的增大而降低,且在较小载荷时的区别不明显,但是在大载荷时的减小趋势很大。在不同载荷下... 采用激光选区熔化(SLM)技术成型了Ti-6Al-4V合金,并对合金进行不同热处理以改善材料的耐磨性能。摩擦试验结果表明:所有试样的摩擦系数均随着载荷的增大而降低,且在较小载荷时的区别不明显,但是在大载荷时的减小趋势很大。在不同载荷下SLM成型Ti-6Al-4V合金试样的磨损类型均出现磨粒磨损、黏着磨损和氧化磨损,且经过955℃热处理的试样表现出较好的耐磨性能。磨损截面磨痕处随着载荷的不同有塑性变形产生,且塑性变形程度随着载荷的增大而加重。磨损截面磨痕弧面处微观硬度表现出从中间往两边呈逐渐降低趋势,表明摩擦载荷主要作用在垂直方向上。 展开更多
关键词 激光选区熔化 TI-6AL-4V合金 摩擦系数 磨损面形貌 纳米硬度
双向偏心轴楔横轧成形数值模拟研究 预览
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作者 占斐龙 郑书华 陈兴 《机械制造》 2019年第10期56-59,共4页
基于Deform-3D软件建立双向偏心轴楔横轧成形的有限元模型,分析双向偏心轴楔横轧的成形原理,研究成形角、展宽角和坯料温度对偏心距的影响规律。应用MATLAB程序进行非线性拟合,验证双向偏心轴楔横轧成形的可行性。研究结果表明,成形角为... 基于Deform-3D软件建立双向偏心轴楔横轧成形的有限元模型,分析双向偏心轴楔横轧的成形原理,研究成形角、展宽角和坯料温度对偏心距的影响规律。应用MATLAB程序进行非线性拟合,验证双向偏心轴楔横轧成形的可行性。研究结果表明,成形角为31°、展宽角为6°、坯料温度为1 150℃时,双向偏心轴的楔横轧成形质量最优。 展开更多
关键词 偏心轴 楔横轧 成形 数值模拟
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阻尼材料损耗因子的测试 预览
10
作者 侯振方 张泽豫 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第3期67-71,共5页
通过试验典型的薄板-附加阻尼层结构得到其动态参数,研究了基板材料及厚度、阻尼层厚度对阻尼材料损耗因子温度、频率特性的影响,将试验获得的参数输入仿真模型,分别计算基板以及复合板的频率值,对比试验与仿真结果,误差均在5%以内,证... 通过试验典型的薄板-附加阻尼层结构得到其动态参数,研究了基板材料及厚度、阻尼层厚度对阻尼材料损耗因子温度、频率特性的影响,将试验获得的参数输入仿真模型,分别计算基板以及复合板的频率值,对比试验与仿真结果,误差均在5%以内,证明测试所得阻尼材料参数以及损耗因子温度、频率特性规律的正确性。 展开更多
关键词 阻尼 动态参数 损耗因子 温频特性
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新型水导激光水—气缩流机理分析及初步加工试验验证
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作者 张正 张广义 +2 位作者 张文武 于爱兵 郭春海 《应用激光》 CSCD 北大核心 2019年第2期291-296,共6页
水导激光加工技术因加工材料表面热影响小,加工深度能力强等优点展现出优越的加工能力。研究基于水导激光加工机理,提出一种新型水导激光缩流导光方法,分析了缩流机理,并通过激光与缩流层流水柱高效耦合试验与材料加工试验验证其加工方... 水导激光加工技术因加工材料表面热影响小,加工深度能力强等优点展现出优越的加工能力。研究基于水导激光加工机理,提出一种新型水导激光缩流导光方法,分析了缩流机理,并通过激光与缩流层流水柱高效耦合试验与材料加工试验验证其加工方法可行性。试验结果表明,保持气压不变,随着水压的增大,缩流层流水柱的速度、直径及长度不断增大;保持水压不变,随着气压的增大,层流水柱速度逐渐增大,直径和长度逐渐减小。同时,通过调节激光与层流水柱耦合最优传导激光条件下进行加工试验。对比空气中加工结果,水-气缩流传导激光加工技术在热影响区和热堆积上有明显的改善,初步验证新型水-气缩流传导激光加工技术的可行性。 展开更多
关键词 水导激光加工 缩流 耦合 机理分析 可行性
缫丝机卷绕机构参数优化及其试验验证 预览
12
作者 周贤 王英 +2 位作者 陈建能 汪锐 陶德华 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期97-105,共9页
为优选缫丝机卷绕机构结构参数,首先建立不同类型非圆齿轮副驱动的卷绕机构通用运动学数学模型。进一步以生丝卷装断面的理想几何特征为目标函数,建立了通用参数优化数学模型,再通过遗传算法求解满足生丝卷绕工艺的非圆齿轮节曲线参数... 为优选缫丝机卷绕机构结构参数,首先建立不同类型非圆齿轮副驱动的卷绕机构通用运动学数学模型。进一步以生丝卷装断面的理想几何特征为目标函数,建立了通用参数优化数学模型,再通过遗传算法求解满足生丝卷绕工艺的非圆齿轮节曲线参数。选取其中的巴斯噶蜗线型卷绕机构模型为例,进行参数优化、试验台研制及生丝卷绕试验。非圆齿轮副驱动的卷绕机构试验得到的卷装断面廓线与理论计算廓线基本吻合,验证了通用数学模型的正确性,且成形的卷装表面平整度较高、平整段较宽,验证了所设计的卷绕装置在实际作业中的可行性及优越性。 展开更多
关键词 卷绕运动 非圆齿轮 参数优化 缫丝机
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双体船式波浪能发电系统实验测试研究
13
作者 宋瑞银 吴映江 +3 位作者 陈凯翔 蔡泽林 吴烨卿 陈俊华 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期2236-2243,共8页
提出双体船式波浪能发电试验平台,将船体和波浪浮子简化为大小2种浮子,建立双浮子波浪能捕获理论模型。针对波浪能间歇性强的特点,设计波浪能捕获-液压蓄能稳压-液压马达驱动发电机发电系统,并通过实验室拖动发电实验建立流量-压力-比... 提出双体船式波浪能发电试验平台,将船体和波浪浮子简化为大小2种浮子,建立双浮子波浪能捕获理论模型。针对波浪能间歇性强的特点,设计波浪能捕获-液压蓄能稳压-液压马达驱动发电机发电系统,并通过实验室拖动发电实验建立流量-压力-比例伺服阀开口度的关系曲线,实验结果证明通过实时调节比例伺服阀开口度实现发电功率的稳定是可行的。最后,将发电系统安装到试验平台,开展单个小浮子和2个小浮子波浪能捕获的海上测试。海试结果表明,该方法具有良好的稳定发电效果;浮子数量越多,波浪来能越大,发电功率越稳定。 展开更多
关键词 波浪能发电装置 发电建模 振荡浮子 稳压控制 实验测试
微流体惯性开关用磁流变液流动特性分析 预览
14
作者 王铭亮 黄家瀚 +1 位作者 张崇 沈腾 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期351-356,共6页
针对目前微流体惯性开关流动电极材料单一、阈值较低且无法调节等问题,以磁流变液为流动液体,提出一种高g值,且阈值可调的微流体惯性开关。首先对磁场环境下磁流变液的阈值特性、速度分布和流动特性进行了理论建模和数值模拟,并对MRF-13... 针对目前微流体惯性开关流动电极材料单一、阈值较低且无法调节等问题,以磁流变液为流动液体,提出一种高g值,且阈值可调的微流体惯性开关。首先对磁场环境下磁流变液的阈值特性、速度分布和流动特性进行了理论建模和数值模拟,并对MRF-132AD磁流变液在矩形微通道中的流动特性进行有限元仿真。数值模拟和仿真结果表明:调控外加磁场可调节基于磁流变液的微流体惯性开关的阈值大小,且磁流变液的流速随着外加磁场的增大而变小,具有微阀功能,阈值可调范围为0~2 885 g_n,可用于高g值、宽阈值的微流体惯性器件。 展开更多
关键词 磁流变液 微流体惯性开关 阈值 流动特性
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飞机装配中激光跟踪仪转站精度热补偿方法研究 预览
15
作者 金涨军 柯春松 +2 位作者 熊瑞斌 裘腾威 张威 《国际航空航天科学》 2019年第3期63-71,共9页
激光跟踪仪转站精度是影响飞机装配质量的重要因素。装配现场温度变化导致ERS点位置产生偏移,已经成为影响激光跟踪仪转站精度的最大误差源。为了提高转站精度,本文提出一种基于精密热变形理论的激光跟踪仪转站精度补偿方法,该方法通过... 激光跟踪仪转站精度是影响飞机装配质量的重要因素。装配现场温度变化导致ERS点位置产生偏移,已经成为影响激光跟踪仪转站精度的最大误差源。为了提高转站精度,本文提出一种基于精密热变形理论的激光跟踪仪转站精度补偿方法,该方法通过比较ERS点的实际测量值和转站参数计算值,来估计ERS点在X, Y, Z方向上的形体热变形系数。利用迭代的方法对ERS点的实际位置进行修正,并逐步逼近真实的转站参数。工程实例证明本文所提出的补偿方法具有很好的补偿精度,其中最大转站误差最大降低38.6%,平均转站误差下降38.7%。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 转站精度 公共观测点 热变形补偿
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带空气透平的后弯管浮式防波堤实验研究 预览
16
作者 孙笠 宋瑞银 +3 位作者 郑堤 吴映江 刘毅 方志立 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期96-101,共6页
针对海工作业平台、海洋养殖网箱等海洋装备的安全防护问题,提出了一种带空气透平的后弯管浮式防波堤,该空气透平既可将作用在防波堤上的波浪能转化成机械能并用于发电,还可显著减小防波堤的锚链力。在介绍了防波堤原理和结构特点的基础... 针对海工作业平台、海洋养殖网箱等海洋装备的安全防护问题,提出了一种带空气透平的后弯管浮式防波堤,该空气透平既可将作用在防波堤上的波浪能转化成机械能并用于发电,还可显著减小防波堤的锚链力。在介绍了防波堤原理和结构特点的基础上,设计了物理实验模型,并在实验室造波池内进行了模型试验,研究了波浪周期、波高、吃水深度与弯管数量等因素对后弯管浮式防波堤透射系数和锚链力的影响规律。研究结果表明,波浪周期越短,波高越低,防波堤的透射系数越小,锚链力越小,其消波性能优于传统的浮式防波堤。 展开更多
关键词 后弯管 空气透平 能量转换 波浪透射系数 锚链力
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基于琼脂-明胶颗粒的海藻酸钠三维打印工艺研究 预览
17
作者 骆云龙 马志勇 +3 位作者 张家彬 陈宏庆 史耕田 钱正 《机械制造》 2019年第8期71-75,共5页
为了突破打印复杂结构的限制,确定支撑材料的合适配比,研究打印参数对挤出成型工艺的影响,将琼脂-明胶颗粒作为支撑材料,研究海藻酸钠三维打印工艺.介绍了琼脂-明胶颗粒支撑材料的制备方法,分析了不同气压、不同喷头移动速度及不同温度... 为了突破打印复杂结构的限制,确定支撑材料的合适配比,研究打印参数对挤出成型工艺的影响,将琼脂-明胶颗粒作为支撑材料,研究海藻酸钠三维打印工艺.介绍了琼脂-明胶颗粒支撑材料的制备方法,分析了不同气压、不同喷头移动速度及不同温度下的海藻酸钠三维打印效果.通过试验确认:琼脂浓度1.5%~3.5%、明胶浓度1%~2.5%是制备琼脂-明胶颗粒支撑材料的最佳配比范围;喷头移动速度4~10 mm/s、气压压力150 kPa~200 kPa、凝胶温度31~33℃是较为合适的海藻酸钠三维打印工艺参数范围.所研究的三维打印工艺为凝胶类材料的复杂形状三维打印提供了技术参考. 展开更多
关键词 琼脂 明胶 海藻酸钠 三维打印
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基于增材制造的戒指个性化设计平台 预览
18
作者 徐文宽 马志勇 +2 位作者 史耕田 钱正 王启帆 《机械制造》 2019年第9期1-4,共4页
以戒指为例,对消费者的个性化需求进行了分析,并论述了戒指个性化设计过程。基于增材制造技术,构建了戒指个性化设计平台,介绍了平台功能,并给出了设计实例。
关键词 增材制造 戒指 个性化 设计
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轧制参数对楔横轧变截面等内径空心轴晶粒粒径的影响 预览
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作者 余璇 彭文飞 +1 位作者 虞春杰 束学道 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1364-1369,共6页
为了得到楔横轧变截面等内径空心轴的微观组织演变规律,借助刚塑性有限元软件DEFORM-3D,建立楔横轧热力微观组织耦合的有限元模型,对轧制过程的微观组织演变过程进行数值模拟,研究原始相对壁厚、成形角和展宽角对轧件平均晶粒粒径的影... 为了得到楔横轧变截面等内径空心轴的微观组织演变规律,借助刚塑性有限元软件DEFORM-3D,建立楔横轧热力微观组织耦合的有限元模型,对轧制过程的微观组织演变过程进行数值模拟,研究原始相对壁厚、成形角和展宽角对轧件平均晶粒粒径的影响规律。研究结果表明:轧件平均晶粒粒径随坯料原始相对壁厚Q的减小而减小,随着成形角α的减小而减小,随着展宽角β的增大先减小后增大。综合楔横轧空心轴内孔椭圆度和平均晶粒粒径的影响,原始相对壁厚Q=0.625、成形角α=40°、展宽角β=3°为最优的轧制参数,建立的有限元模型具有可靠性。 展开更多
关键词 变截面等内经空心轴 楔横轧 数值模拟 轧制参数 晶粒粒径
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伺服关节驱动的柔性臂系统耦合动力学模型辨识与实验 预览
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作者 周优鹏 娄军强 +2 位作者 陈特欢 马剑强 魏燕定 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期277-284,共8页
针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速正反转数据进行线性拟合,... 针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速正反转数据进行线性拟合,得到了关节驱动模型中的库伦摩擦力常数和黏滞摩擦力系数。分别建立了从伺服电机驱动电压到光电编码器检测的电机转角、从伺服驱动电压到代表柔性臂振动的应变桥路输出之间的理论传递函数,以伪随机二进制序列为激励信号,通过实验辨识得到了此对应伺服关节柔性臂转动与振动耦合以及机电耦合的两个传递函数,在伪随机和正弦信号激励下,辨识得到的传递函数模型与实际结构的转动位移和振动响应具有较高的一致性。从而得到了伺服关节驱动的柔性臂系统刚柔耦合、机电耦合的动力学模型。 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服关节 耦合动力学 实验辨识 摩擦特性
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