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多级组合型大角度变幅机构的动力学特性 预览
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作者 朱振新 朱建新 +2 位作者 唐博豪 顾林坤 钱奂云 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1334-1342,共9页
为研究自主设计的多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,采用层次化的求解方法,计算该变幅机构的位置正解方程、位置反解方程、一阶速度雅可比矩阵和二阶加速度海森矩阵,再建立该变幅机构关于主动副的标准形式拉格朗日动力学方程。基于... 为研究自主设计的多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,采用层次化的求解方法,计算该变幅机构的位置正解方程、位置反解方程、一阶速度雅可比矩阵和二阶加速度海森矩阵,再建立该变幅机构关于主动副的标准形式拉格朗日动力学方程。基于MATLAB仿真分析2种变幅方式下前液压缸和后液压缸的载荷情况,搭建多级组合型大角度变幅机构的试验平台并进行试验研究。研究结果表明:该动力学模型能够预测多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,与后液压缸先收缩再前液压缸收缩的变幅方式相比,前液压缸先收缩再后液压缸收缩的变幅方式具有更优的力学性能。 展开更多
关键词 变幅机构 动力学方程 变幅方式 仿真分析
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六轮独立驱动无人车辆直驶稳定性研究 预览
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作者 陈欠根 叶肖杰 +1 位作者 张志赞 汪志杰 《工程机械》 2019年第8期29-32,33,34,I0018,I0019,共8页
针对6×6独立电驱动地面无人车辆在道路上行驶时,由于无人平台装配误差、电机控制系统欠稳定,以及行驶路况差异等因素,导致车辆产生横摆角速度和车轮滑转,进而发生横向位移、甩尾的现象,提出基于P I控制的驱动防滑控制和基于滑模变... 针对6×6独立电驱动地面无人车辆在道路上行驶时,由于无人平台装配误差、电机控制系统欠稳定,以及行驶路况差异等因素,导致车辆产生横摆角速度和车轮滑转,进而发生横向位移、甩尾的现象,提出基于P I控制的驱动防滑控制和基于滑模变结构的附加横摆力矩控制的直驶稳定性控制系统,使无人车辆在防止车轮出现滑转的同时保证车辆的直线行驶能力。为了验证控制系统的可行性,利用Trucks im和MATLAB/S imulink建立无人车辆联合仿真模型。在对开路面工况下进行仿真试验对比。结果表明:加入控制器之后的无人车辆能够迅速减小车辆的横摆角速度并使其保持在0±0.03(°)/s,且车辆行驶路径的横向位移趋近于零。结论认为:直驶稳定性控制系统能够保证车辆的直线行驶,控制算法具有可行性和高效性。 展开更多
关键词 六轮独立驱动地面无人车辆 轮毂电机 Trucksim平台 直驶稳定性 滑模变结构
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三臂凿岩机器人孔序规划及其优化 预览
3
作者 肖永前 郭勇 +1 位作者 周烜亦 李云栋 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第4期73-75,81共4页
智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算... 智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法。仿真结果显示整体效率提高35%。 展开更多
关键词 三臂凿岩机器人 孔序规划 蚁群优化算法 平衡任务
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大型矿用液压挖掘机动臂势能回收与再利用仿真及试验研究 被引量:1
4
作者 郭勇 倪秀衡 +2 位作者 郝鹏 李林岩 吴钪 《矿山机械》 2017年第5期20-25,共6页
为了提高大型矿用液压挖掘机的能量利用率,基于液压挖掘机三泵系统的设计思路,提出了一种新的动臂势能回收与再利用系统。该系统的蓄能器回收动臂下放时释放的重力势能,用于上车回转的驱动。对该系统主要元件进行建模,并搭建系统的AMESi... 为了提高大型矿用液压挖掘机的能量利用率,基于液压挖掘机三泵系统的设计思路,提出了一种新的动臂势能回收与再利用系统。该系统的蓄能器回收动臂下放时释放的重力势能,用于上车回转的驱动。对该系统主要元件进行建模,并搭建系统的AMESim仿真模型,仿真结果验证了系统的可行性。搭建系统的试验平台,进行试验测试。试验数据表明:在同等条件下,试验样机同传统液压挖掘机相比,发动机输出功率的波动幅度减小了15%,油耗降低了7.5%。 展开更多
关键词 矿用液压挖掘机 动臂势能回收 蓄能器 复合动作
某航空活塞发动机机械增压器旁通阀门启闭特性分析 预览
5
作者 潘钟键 周志东 邹湘伏 《航空工程进展》 CSCD 2017年第4期438-443,共6页
机械增压器现已在汽车发动机上得到了广泛应用,但其在航空活塞发动机上的应用和研究较少。分析机械增压器的工作过程,在簧片阀模型的基础上,考虑旁通阀门启闭压力与涡轮增压器压比之间的线性关系并对其建模;搭建某型航空活塞发动机GT PO... 机械增压器现已在汽车发动机上得到了广泛应用,但其在航空活塞发动机上的应用和研究较少。分析机械增压器的工作过程,在簧片阀模型的基础上,考虑旁通阀门启闭压力与涡轮增压器压比之间的线性关系并对其建模;搭建某型航空活塞发动机GT POWER数值仿真模型并进行实验验证,在整机模型的基础上,研究不同转速下通过旁通阀门的质量流率以及不同高度下旁通阀门的通流面积。结果表明:巡航工况下,海拔2 680 m时阀门关闭;起飞工况下,海拔3 000 m阀门关闭,该结果可为发动机实际高空飞行提供理论支持。 展开更多
关键词 航空活塞发动机 机械增压器 旁通阀门 质量流率 通流面积
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四旋翼飞行器建模及其运动控制 预览 被引量:3
6
作者 郭勇 汪大伟 邓宇 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第11期38-41,共4页
针对四旋翼飞行器是一个欠驱动、强耦合、非线性系统,提出了运用反步法解决系统非线性问题,达到对飞行器快速、准确、稳定控制目的。研究了以反步法作为非线性设计工具对飞行器控制系统的设计问题,将飞行控制系统分为内外环2个子系统。... 针对四旋翼飞行器是一个欠驱动、强耦合、非线性系统,提出了运用反步法解决系统非线性问题,达到对飞行器快速、准确、稳定控制目的。研究了以反步法作为非线性设计工具对飞行器控制系统的设计问题,将飞行控制系统分为内外环2个子系统。建立四旋翼飞行器动力学及运动学方程,并对数学模型进行适当简化。利用反步法求解飞行器内环姿态控制律,实现对目标姿态角的稳定控制;利用比例—积分—微分(PID)作为飞行器外环位置控制律,实现对目标位置的稳定控制。搭建飞行器系统模型,进行Matlab/Simulink仿真实验,结果表明:在小角度飞行和悬停状态下,飞行器的位置与姿态精度得到了有效控制,验证了数学模型与控制律设计的准确性。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 反步法 非线性 控制律 比例—积分—微分
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大型桩架多缸立桅机构设计与分析
7
作者 顾林坤 郭勇 +2 位作者 钱奂云 吴慧 朱振新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第4期7-11,共5页
针对大型桩架立桅过程不能自主完成且操作繁琐的问题,提出一种多缸立桅机构。通过分析油缸行程与桅杆角度的位置关系,基于MATLAB/GUI编写人机交互软件,将机构尺寸参数输入并对立桅过程进行仿真,得到一组满足工程设计要求的机构参数。根... 针对大型桩架立桅过程不能自主完成且操作繁琐的问题,提出一种多缸立桅机构。通过分析油缸行程与桅杆角度的位置关系,基于MATLAB/GUI编写人机交互软件,将机构尺寸参数输入并对立桅过程进行仿真,得到一组满足工程设计要求的机构参数。根据这组参数利用Pro/E建立该机构的三维模型并导入ADAMS建立运动学与静力学仿真模型,对该机构斜撑油缸与举升油缸在不同动作顺序下的立桅过程分别进行仿真,并对仿真结果进行对比分析。研究表明:斜撑油缸先动作的立桅过程具有较优的力学性能,对该立桅过程进行了试验,结果验证了仿真分析的正确性。 展开更多
关键词 桩架 多缸立桅机构 运动学 静力学
基于ANSYS的挖掘机动臂疲劳寿命仿真研究 预览 被引量:3
8
作者 朱建新 罗博艺 宋亚宫 《计算机应用与软件》 2017年第2期112-117,共6页
针对挖掘机动臂载荷复杂性使得疲劳寿命难以预测的问题,提出一种基于仿真载荷谱的疲劳寿命分析方法。通过仿真工作装置各铰点载荷谱对动臂进行静强度校核,并运用Miner准则对动臂进行疲劳寿命预测,确定了最小疲劳寿命部位。由疲劳寿命敏... 针对挖掘机动臂载荷复杂性使得疲劳寿命难以预测的问题,提出一种基于仿真载荷谱的疲劳寿命分析方法。通过仿真工作装置各铰点载荷谱对动臂进行静强度校核,并运用Miner准则对动臂进行疲劳寿命预测,确定了最小疲劳寿命部位。由疲劳寿命敏感度分析结果可知,载荷幅值、缺口系数、表面质量系数和尺寸系数对疲劳寿命有显著影响;在计算疲劳寿命时用Goodman修正公式更保守。研究结果可以预测挖掘机动臂疲劳寿命,为动臂的设计和改进提供参考。 展开更多
关键词 挖掘机 动臂 载荷谱 疲劳寿命 敏感度
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液压钻车凿岩过程推进控制冲击研究 被引量:3
9
作者 朱建新 贺佳文 +2 位作者 王东升 赵宏强 林宏武 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第3期174-177,181共5页
为改善液压钻车凿岩过程推进力和冲击力的适应性,设计一种新型推进控制冲击液压回路,其冲击力自适应于推进力的变化,推进力自适应于岩层的变化。搭建推进控制冲击液压回路的AMESim仿真模型,研究该回路的控制方式及可行性。同时,基于某... 为改善液压钻车凿岩过程推进力和冲击力的适应性,设计一种新型推进控制冲击液压回路,其冲击力自适应于推进力的变化,推进力自适应于岩层的变化。搭建推进控制冲击液压回路的AMESim仿真模型,研究该回路的控制方式及可行性。同时,基于某型液压钻车搭建推进控制冲击实验平台,并进行实验验证。仿真结果及实验测试表明,该推进控制冲击液压系统性能良好,可靠性高,提升了液压钻车在复杂岩层下的适应性。 展开更多
关键词 液压钻车 推进力 冲击力 推进控制冲击液压回路 适应性
基于激光雷达的挖掘机器人回转避障研究 预览 被引量:1
10
作者 朱建新 罗刚 +3 位作者 汪志杰 吴钪 赵喻明 边国敏 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期41-44,共4页
针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍... 针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物。实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性。 展开更多
关键词 挖掘机器人 运动学模型 激光雷达 避障算法
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液压凿岩机配流阀零位开口设计与实验研究 预览 被引量:2
11
作者 赵宏强 傅斯龙 +1 位作者 周茂贤 陈庆 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期288-294,共7页
液压凿岩机配流阀零位正开口设计的定位导向精度要求高,增加了其制造难度,系统内泄量大,降低了凿岩机的工作效率.针对此不足,通过比较分析零位正开口与零位负开口的优点和不足,提出了一种零位负开口的设计方法和零位开口压力增量的计算... 液压凿岩机配流阀零位正开口设计的定位导向精度要求高,增加了其制造难度,系统内泄量大,降低了凿岩机的工作效率.针对此不足,通过比较分析零位正开口与零位负开口的优点和不足,提出了一种零位负开口的设计方法和零位开口压力增量的计算方法,从蓄能器的耦合和局部阻力角度建立配流阀零位开口的数学模型,得出了阀芯开口运动的非线性方程.利用Simulink对阀芯零位开口进行了运动学仿真,分析对比了不同开口形式对凿岩机冲击性能和系统压力的影响,并与实验结果进行对比,验证了仿真的准确性.结果表明:液压凿岩机配流阀零位负开口设计优化了导向方式,降低了制造难度,其工作效率提高了9.2%,单次最大冲击能提高了12.5%.零位负开口设计的高可靠性和高效率优势更符合实际工况要求. 展开更多
关键词 液压凿岩机 配流阀 零位负开口 制造工艺 蓄能器耦合
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旋挖钻机快速卸土控制系统设计分析 被引量:1
12
作者 朱建新 吴慧 +2 位作者 曾素 朱振新 顾林坤 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第2期113-117,共5页
为提高旋挖钻机的卸土效率,设计一种快速卸土控制系统,并对其主要部件-液控卸荷阀进行理论研究。搭建快速卸土控制系统的AMESim仿真模型,仿真分析该控制系统的动态响应特性,探讨主要参数对液控卸荷阀卸荷性能的影响。仿真结果表明:该... 为提高旋挖钻机的卸土效率,设计一种快速卸土控制系统,并对其主要部件-液控卸荷阀进行理论研究。搭建快速卸土控制系统的AMESim仿真模型,仿真分析该控制系统的动态响应特性,探讨主要参数对液控卸荷阀卸荷性能的影响。仿真结果表明:该快速卸土控制系统中动力头启动和正反转切换响应时间分别较现有系统缩短45%和46%;卸土操作中主泵P口冲击压力降低至226 bar。同时,基于某型旋挖钻机搭建实验平台进行实验研究表明:该控制系统响应时间分别缩短40%和42%,冲击压力降低至235 bar,与仿真结果吻合较好。工地施工记录表明:搭载快速卸土控制系统后钻机实际卸土作业时间缩短约40%,较大地提高了旋挖钻机的卸土效率。 展开更多
关键词 旋挖钻机 卸土效率 快速卸土控制系统 液控卸荷阀
装药台车工作装置末端轨迹控制研究
13
作者 陈欠根 黄翠翠 +2 位作者 周烜亦 汪志杰 边国敏 《矿山机械》 2016年第12期7-12,共6页
以某型号的装药台车工作装置为研究对象,通过对其进行动力学分析,建立阀控液压缸数学模型,并结合工作装置的实际工作特点,提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法,在MATLAB/Simulink软件中进行工作负载下的控制... 以某型号的装药台车工作装置为研究对象,通过对其进行动力学分析,建立阀控液压缸数学模型,并结合工作装置的实际工作特点,提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法,在MATLAB/Simulink软件中进行工作负载下的控制仿真,并将常规PID控制和基于动力学补偿PID控制进行了对比。仿真结果表明,基于动力学补偿的控制方法动态控制性能更好,该控制方法对于工作装置控制系统的性能提高具有理论意义。 展开更多
关键词 轨迹控制 动力学补偿 SIMULINK仿真 装药台车
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混合动力起重机能量回收系统仿真与试验 预览 被引量:1
14
作者 高继松 龚进 +1 位作者 龚俊 张大庆 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第4期161-166,共6页
针对起重机节能研究问题,结合起重机的系统特性与起重作业的典型工况特点,提出一种混合动力的起重机能量回收系统。为了进一步分析和评价回收系统的能效特性,在分析系统主要元件数学模型的基础上,在AMESim环境中对混合动力起重机能... 针对起重机节能研究问题,结合起重机的系统特性与起重作业的典型工况特点,提出一种混合动力的起重机能量回收系统。为了进一步分析和评价回收系统的能效特性,在分析系统主要元件数学模型的基础上,在AMESim环境中对混合动力起重机能量回收系统从能量流和能量损失两个方面进行仿真分析,结果表明系统能量可回收率为43.1%。为了验证仿真结果,以某型25吨级越野式轮胎起重机为对象,建立混合动力起重机能量回收系统试验平台,并对系统进行试验研究,试验表明,在典型的起重工况下,相比于同吨位普通机型,能量回收系统实现了28.3%的能量回收率。 展开更多
关键词 起重机 混合动力 能量回收 实验平台
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基于动态规划的挖掘机混合动力系统优化与试验 被引量:1
15
作者 龚进 陈保卫 +4 位作者 龚俊 张大庆 胡鹏 李曙 高继松 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第1期137-142,共6页
为了提高液压挖掘机混合动力系统的效率,研究了挖掘机混合动力系统的控制策略与参数优化方法。通过分析挖掘机混合动力系统的工作原理与各元件的特性,建立挖掘机混合动力系统的仿真模型。针对挖掘机工况特点,以系统燃油经济性为目标... 为了提高液压挖掘机混合动力系统的效率,研究了挖掘机混合动力系统的控制策略与参数优化方法。通过分析挖掘机混合动力系统的工作原理与各元件的特性,建立挖掘机混合动力系统的仿真模型。针对挖掘机工况特点,以系统燃油经济性为目标,提出一种基于动态规划的能量管理控制策略,实现能量管理的全局优化。在前述动态规划算法基础上,对系统进行参数匹配分析,并通过MATLAB对优化结果进行仿真。最后,通过样机进行试验,对系统优化方法的可行性与有效性进行验证。 展开更多
关键词 混合动力挖掘机 控制策略 动态规划 参数匹配 系统优化
潜孔钻机单支腿支撑平台受力分析 预览
16
作者 赵宏强 周茂贤 +1 位作者 陈庆 傅斯龙 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期345-351,363共8页
在潜孔钻机支撑平台结构设计时,存在工况考虑相对简单、忽视误操作导致极限工况等问题.为研究不同工况下平台的危险区域,详细地对潜孔钻机单支腿支撑的平台进行受力分析,确定正常和极限工况,基于力学平衡理论和变形相容条件,建立其力学... 在潜孔钻机支撑平台结构设计时,存在工况考虑相对简单、忽视误操作导致极限工况等问题.为研究不同工况下平台的危险区域,详细地对潜孔钻机单支腿支撑的平台进行受力分析,确定正常和极限工况,基于力学平衡理论和变形相容条件,建立其力学模型,利用ANSYS对平台进行静力学有限元分析,得出各个工况下平台的最大应力、变形以及局部应力集中区域.结果表明:极限工况下,平台的最大应力、变形值均超过正常工况,且该结构大部分区域处于低应力状态,具有一定的静强度,符合工况的设计要求.研究结果为平台结构的优化提供参考. 展开更多
关键词 潜孔钻机 平台 力学分析 有限元分析 应力应变
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基于PSO-GRNN的直升机旋翼不平衡故障诊断 预览 被引量:6
17
作者 谢习华 徐雷 +1 位作者 谭耀 马云荣 《噪声与振动控制》 CSCD 2015年第2期175-179,共5页
为了准确诊断直升机旋翼不平衡故障,提出了一种基于粒子群算法和广义回归神经网络模型(PSO-GRNN)的故障诊断方法。将交叉验证得到的平均均方误差作为粒子群的适应度函数,运用粒子群算法搜寻最优的GRNN光滑因子,建立最优的故障诊断模... 为了准确诊断直升机旋翼不平衡故障,提出了一种基于粒子群算法和广义回归神经网络模型(PSO-GRNN)的故障诊断方法。将交叉验证得到的平均均方误差作为粒子群的适应度函数,运用粒子群算法搜寻最优的GRNN光滑因子,建立最优的故障诊断模型。结果表明:采用PSO-GRNN模型可实现直升机旋翼不平衡的类型和程度的有效诊断,故障类型准确率高达94.29%,故障程度的诊断最大误差仅6.54%,满足工程需求。 展开更多
关键词 振动与波 直升机旋翼 故障诊断 粒子群算法 广义回归神经网络
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基于LabVIEW的工程装备大扭矩测试系统设计与研究 预览 被引量:2
18
作者 王广松 郭勇 +2 位作者 赵喻明 刘心昊 吴海宇 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第4期21-23,57共4页
基于平衡法测试工程装备(如旋挖钻机)动力头输出的大扭矩,设计出一种主要由动态加载机构、液压动力站、冷却系统及电气控制系统4部分构成的试验装置,实时检测动力头大扭矩与转速是否达到设计要求,弥补现有测试大扭矩技术的不足。LabV... 基于平衡法测试工程装备(如旋挖钻机)动力头输出的大扭矩,设计出一种主要由动态加载机构、液压动力站、冷却系统及电气控制系统4部分构成的试验装置,实时检测动力头大扭矩与转速是否达到设计要求,弥补现有测试大扭矩技术的不足。LabVIEW虚拟仪器界面实时显示系统工作参数,验证在不同工况下,动力头扭矩值、转速值与理论计算值误差均在3.5%以内。 展开更多
关键词 LABVIEW 工程装备 大扭矩测量 试验台 平衡法
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工程机械能量回收技术现状与发展趋势 被引量:1
19
作者 刘心昊 何清华 +3 位作者 龚俊 张大庆 刘昌盛 赵喻明 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期1-5,共5页
在分析工程机械的典型工况与能量回收潜力的基础上,对基于三类工程机械技术平台的国内外能量回收技术研究现状进行综述,并介绍世界主要工程机械系统供应商与主机厂商在能量回收系统工程化方面的重要成果,并对该领域的发展趋势与难点... 在分析工程机械的典型工况与能量回收潜力的基础上,对基于三类工程机械技术平台的国内外能量回收技术研究现状进行综述,并介绍世界主要工程机械系统供应商与主机厂商在能量回收系统工程化方面的重要成果,并对该领域的发展趋势与难点问题进行讨论,对了解国内外该领域的技术现状和发展趋势的研究人员提供可靠资料,有助于推动工程机械能量回收技术的发展。 展开更多
关键词 机械电子工程 工程机械 能量回收 节能
新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究 预览
20
作者 吴海宇 陈欠根 +2 位作者 赵喻明 陈冬良 王广松 《合肥工业大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期870-875,共6页
针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合... 针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合其大尺寸结构与变负载工况特点,运用D-H法建立结构杆件模型及各关节坐标系,并通过解析函数式的运动学逆解方法,得到特定末端执行器关节空间的轨迹所需的各驱动关节角度;利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型并进行仿真,最后进行实验,实验结果表明利用该仿真方法可以准确、有效地实现半自主式的末端控制。 展开更多
关键词 工程机械 抢险救援 末端执行器 轨迹控制 SimMechanics工具箱
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