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基于nRF24L01肠道机器人无线图像传输系统设计
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作者 花加丽 马锋 +1 位作者 李开霞 赵汉宾 《自动化与仪器仪表》 2019年第1期87-89,93共4页
为了克服普通内窥镜检查给人体带来的伤害,用无线通讯技术,设计一套肠道机器人无线图像通信系统。该系统选用OV2640图像传感器作为发送端采集单元,以ARM微处理器作为收、发控制单元,利用nRF24L01射频芯片完成图像数据的传输,最大传输速... 为了克服普通内窥镜检查给人体带来的伤害,用无线通讯技术,设计一套肠道机器人无线图像通信系统。该系统选用OV2640图像传感器作为发送端采集单元,以ARM微处理器作为收、发控制单元,利用nRF24L01射频芯片完成图像数据的传输,最大传输速率可达2 Mbits/s。对一幅10 KB的图像测试显示:仅需0. 04 s即可完成传输。 展开更多
关键词 无线通信 图像传输 NRF24L01 肠道机器人
高铁轮毂表面缺陷的视觉显著性超像素图像检测方法 预览
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作者 赵娜娜 陶溢 +1 位作者 李芬 王玉成 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第32期230-235,共6页
针对高铁轮毂表面缺陷实时在线检测问题,提出一种基于视觉显著性注意机制的超像素自适应检测方法。首先采用同态滤波器对缺陷图像进行预处理,去除环境光污染噪声引起的图像亮度分布不均匀问题,构建轮毂表面缺陷图像的谱残差视觉注意模型... 针对高铁轮毂表面缺陷实时在线检测问题,提出一种基于视觉显著性注意机制的超像素自适应检测方法。首先采用同态滤波器对缺陷图像进行预处理,去除环境光污染噪声引起的图像亮度分布不均匀问题,构建轮毂表面缺陷图像的谱残差视觉注意模型,之后采用超像素分割算法对缺陷显著性图像进行自适应阈值分割,标记出高铁轮毂表面缺陷的二维空间位置,实现轮毂表面缺陷的边界检测和形态估计。研究方法在高铁轮毂表面缺陷检测实验平台上进行了实验验证,结果表明:该方法能够有效抑制图像分割中的过分割问题,对缺陷的边界信息提取准确,鲁棒性较好。 展开更多
关键词 缺陷检测 视觉显著性 谱残差 超像素分割
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双臂机器人大灯装配线控制系统设计与应用
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作者 陈丹惠 赵子毅 +1 位作者 赵江海 陈淑艳 《自动化与仪器仪表》 2018年第5期186-189,194共5页
为改变传统大灯装配线作业方式,以提高大灯装配线的工作效率和产品质量为目标,设计了一种基于双臂机器人协同作业的大灯装配线控制系统,添加双臂机器人到大灯装配线中,对装配平台进行升级改造,通过对大灯装配线控制系统关键器件的选型... 为改变传统大灯装配线作业方式,以提高大灯装配线的工作效率和产品质量为目标,设计了一种基于双臂机器人协同作业的大灯装配线控制系统,添加双臂机器人到大灯装配线中,对装配平台进行升级改造,通过对大灯装配线控制系统关键器件的选型、装配作业流程设计,采用RS485总线建立大灯装配线与双臂机器人通信并配备人机交互界面实时监控。本控制系统应用实现了大灯装配线的智能化作业,节省了劳动力50%以上,降低了生产成本,生产效率提高了近1倍以及产品质量合格率升至99%。 展开更多
关键词 双臂机器人 大灯装配线 控制系统 智能控制
种子分选装置结构设计 预览
4
作者 潘兵 李露 《装备制造技术》 2018年第9期45-46,66共3页
针对作物种子提出一种分选装置,首先介绍了种子分选装置的总体结构和工作原理,然后对装置本体、落料导向机构和种子分选机构等主要结构进行了设计与分析,使用本装置可以对种子进行快速而有效地分选。
关键词 种子 分选 结构设计
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种子分选机结构设计 预览
5
作者 潘兵 李露 《现代制造技术与装备》 2018年第8期19-20,共2页
设计了一种种子分选机,首先介绍总体结构和工作原理,然后对种子分选机主要结构进行设计,并具体阐述工作流程,使用本装置可以对种子进行快速而有效的分选,提高了品种选择效率,加快了种子选育的进程。
关键词 种子 分选 结构设计
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一种冗余双臂机器人分层控制策略与多线程软件系统设计 预览
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作者 高强 赵江海 郑宇奇 《工业控制计算机》 2018年第9期16-18,共3页
为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性... 为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性与灵活的适应性。对双臂机器人装配过程进行实时与非实时任务划分,充分利用RTAI强大的实时处理能力,拓展了工业机器人在复杂工况中的应用领域。最后通过仿真与实验,证明了该系统具有良好的实时性能,可以满足双臂机器人高精度装配对多任务并发与实时性的需求。 展开更多
关键词 冗余双臂机器人 实时操作系统 实时多线程 任务规划
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基于RTAI实时多线程的冗余双臂机器人轴孔装配方法研究 预览
7
作者 高强 赵江海 +1 位作者 陈丹惠 赵子毅 《工业控制计算机》 2018年第3期4-6,共3页
针对双臂机器人在高速装配作业中对精确性以及灵活性的需求,首先从结构与通信两方面介绍了双臂机器人的设计架构,然后建立双臂机器人装配模型,并对装配工作空间与约束关系进行了分析,并在此基础上采用基于RTAI实时多线程的开发... 针对双臂机器人在高速装配作业中对精确性以及灵活性的需求,首先从结构与通信两方面介绍了双臂机器人的设计架构,然后建立双臂机器人装配模型,并对装配工作空间与约束关系进行了分析,并在此基础上采用基于RTAI实时多线程的开发环境对双臂机器人轴孔装配工作进行任务分解、并发调度,完成双臂机器人装配过程的在线实时误差修正,最后通过装配实验验证了该控制策略比传统方法具有更高的装配精度和灵活性。 展开更多
关键词 设计架构 约束关系 RTAI实时多线程
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基于STM8A6246智能伸缩踏板控制器设计 预览
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作者 花加丽 李开霞 《数字技术与应用》 2018年第10期17-20,共4页
为了克服越野车底盘高上下车舒适性的问题,特别是老年人和小孩,虽然安装固定式汽车踏板但是仍然难以达到人们舒适性的需求,为此设计出可以安装在越野车上的智能伸缩踏板。其基本功能为:上车前,打开车门,踏板自动伸出,可以踩踏板上车;上... 为了克服越野车底盘高上下车舒适性的问题,特别是老年人和小孩,虽然安装固定式汽车踏板但是仍然难以达到人们舒适性的需求,为此设计出可以安装在越野车上的智能伸缩踏板。其基本功能为:上车前,打开车门,踏板自动伸出,可以踩踏板上车;上车后,关闭车门,踏板收回。该系统还设计电机电流检测,有效保护电机,最后介绍控制系统稳定性测试,提出系统还存在的不足之处以及改进措施。 展开更多
关键词 智能伸缩踏板 STM8 电流检测 越野车
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双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计 预览 被引量:2
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作者 李开霞 丁玲 +1 位作者 赵江海 胡晓娟 《机电工程》 CAS 2017年第9期1019-1023,共5页
针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件... 针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。 展开更多
关键词 双臂机器人 末端一体化关节 数字信号处理器 智能功率模块 模糊自适应PID
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一种自动化立体仓库系统设计 预览
10
作者 胡晓娟 叶晓东 李涛 《内燃机与配件》 2017年第14期1-3,共3页
本文从系统角度论述了一种自动化立体仓库,它包括机器人码垛系统,输送机系统,高层货架,堆垛系统,检测、信息传输及自动控制,采用控制器层、设备层与传感器层的分层设计模式,选用CC-Link IE网络控制技术和三菱总线型PLC,对各个模块进行控... 本文从系统角度论述了一种自动化立体仓库,它包括机器人码垛系统,输送机系统,高层货架,堆垛系统,检测、信息传输及自动控制,采用控制器层、设备层与传感器层的分层设计模式,选用CC-Link IE网络控制技术和三菱总线型PLC,对各个模块进行控制,实现物料混合、筛选、码垛、传输、存放、取货等功能。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 CC-LINK IE网络控制技术 码垛
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一种型材智能包装机系统设计 预览
11
作者 胡晓娟 陆凯 +2 位作者 李开霞 赵江海 姜艳芳 《自动化应用》 2017年第11期62-63,66共3页
论述一种全自动智能包装机,包括双型材分离模块、翻转推送模块、打包提升模块、自动套袋模块和自动捆扎包装模块,采用网络型运动控制器对各模块进行运动控制,自动实现打包、套袋等功能。
关键词 包装机械 智能包装 网络型运动控制器 模块化
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破拆机器人机械臂自主运动与实验分析 被引量:1
12
作者 何锋 方世辉 +1 位作者 赵江海 章小建 《自动化与仪器仪表》 2017年第4期200-202,205共4页
液压破拆机器人是工业机器人中一种特殊的机器人,能在易燃、易爆等危险工况下完成拆除工作。破拆机器人的机械臂一般由操作者在现场手工遥控。由于机械臂连杆质量大,在运动中产生的惯性大,操作者反复调整后才能到达目标位置,工作效率低... 液压破拆机器人是工业机器人中一种特殊的机器人,能在易燃、易爆等危险工况下完成拆除工作。破拆机器人的机械臂一般由操作者在现场手工遥控。由于机械臂连杆质量大,在运动中产生的惯性大,操作者反复调整后才能到达目标位置,工作效率低且存在一定安全隐患。通过对破拆机器人机械臂进行运动学分析、轨迹规划设计,实现了指定作业目标下机械臂自主运动功能。实验结果证明了控制方法的正确性且系统满足设计指标要求,有效缩短了定位操作的时间,提高了工作效率。为破拆机器人的智能化,自动化提供一种新的工程设计与实现方法。 展开更多
关键词 轨迹规划 三次样条曲线 运动学
用于钨粉制备的自动上下料装载输送控制系统 被引量:1
13
作者 方世辉 张志华 +1 位作者 赵江海 于海武 《自动化与仪器仪表》 2017年第5期128-130,133共4页
为改善钨粉制备的传统生产方式,提高生产效率和产品质量,设计了一种自动上下料装载输送控制系统.通过逻辑时序控制实现生产设备自动运行以及生产过程各参数的精确控制,通过闭环控制实现执行机构精确定位和快速位置移动,配备人机交... 为改善钨粉制备的传统生产方式,提高生产效率和产品质量,设计了一种自动上下料装载输送控制系统.通过逻辑时序控制实现生产设备自动运行以及生产过程各参数的精确控制,通过闭环控制实现执行机构精确定位和快速位置移动,配备人机交互界面便于日常生产操作、设备参数设定及状态监控,本系统应用实现了钨粉制备上下料及装载输送全程自动控制,节省了大量人力资源,减轻了工作人员劳动强度,改善了工人劳动条件,显著提高了产品质量,系统运行稳定、可靠。 展开更多
关键词 钨粉制备 自动上下料 装载输送 控制系统
机器人欠驱动手爪驱动控制器设计 预览
14
作者 李开霞 赵江海 +1 位作者 丁玲 花加丽 《制造业自动化》 CSCD 2017年第12期25-28,34共5页
为了实现欠驱动手爪作为末端执行机构在机器人系统中的应用,针对欠驱动手爪进行驱动控制器设计。针对欠驱动手爪的机械结构设计与驱动控制需求进行了归纳分析,综合采用电力电子、传感器、单片机及CAN总线控制技术进行了驱动控制器系统设... 为了实现欠驱动手爪作为末端执行机构在机器人系统中的应用,针对欠驱动手爪进行驱动控制器设计。针对欠驱动手爪的机械结构设计与驱动控制需求进行了归纳分析,综合采用电力电子、传感器、单片机及CAN总线控制技术进行了驱动控制器系统设计,基于模糊神经网络进行了作用力控制算法设计,设计出了结构紧凑,集检测、驱动、控制及总线传输接口于一体的欠驱动手爪驱动控制器,并将欠驱动手爪与驱动控制器一起集成至工业机器人手臂上进行了实验验证。实践结果表明,驱动控制器集成度高,功能完善,能够实现欠驱动手爪的动作要求,实现了欠驱动手爪在机器人系统中的成功应用,结果证明了设计的正确性与有效性。 展开更多
关键词 机器人 欠驱动 驱动控制 CAN总线 模糊神经网络
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双臂机器人多功能欠驱动手爪的研制 预览 被引量:2
15
作者 张波 陈丹惠 陈俭 《产业与科技论坛》 2017年第1期69-70,共2页
基于双臂机器人关键零部件制造工艺,从欠驱动手爪机构特点分析出发,研究了欠驱动手爪制造工艺,开发了模块化三指手爪,进行了欠驱动手爪装配工艺分析和手爪系统实验方案构建与验证,为双臂机器人应用于精密装配领域奠定基础。
关键词 双臂机器人 手爪 制造工
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迫击炮弹基本药管自动浸漆系统研制
16
作者 张志华 赵江海 +1 位作者 孔令成 冯宝林 《自动化与仪器仪表》 2016年第6期79-81,共3页
针对迫击炮弹基本药管自动浸漆的实际需求,研发了一种自动浸漆系统,给出了上料装置、浸漆装置、浸漆机械手、烘干传送装置及控制系统的详细设计方案。实际使用效果表明,本系统能够很好地满足基本药管浸漆的生产效率、工艺及质量的要求,... 针对迫击炮弹基本药管自动浸漆的实际需求,研发了一种自动浸漆系统,给出了上料装置、浸漆装置、浸漆机械手、烘干传送装置及控制系统的详细设计方案。实际使用效果表明,本系统能够很好地满足基本药管浸漆的生产效率、工艺及质量的要求,将工人从恶劣有毒的浸漆环境中解放出来。 展开更多
关键词 基本药管 自动浸漆 机械手 防爆
非织造汽车内饰件智能机器人水切割系统研制 预览
17
作者 杨慧 施云高 +2 位作者 冯宝林 吕仙阳 成士华 《装备制造技术》 2016年第5期243-246,共4页
非织造材料汽车内饰件由局部平面和不规则的空间曲面组合而构成,在不同的平面和曲面上有定位孔、安装孔的精准切割需求。机器人水切割系统采用6轴机械臂驱动400MPa的超高压射流水刀切割内饰件,集中除尘、废水集中回收;内饰件参数采用数... 非织造材料汽车内饰件由局部平面和不规则的空间曲面组合而构成,在不同的平面和曲面上有定位孔、安装孔的精准切割需求。机器人水切割系统采用6轴机械臂驱动400MPa的超高压射流水刀切割内饰件,集中除尘、废水集中回收;内饰件参数采用数字化录入系统,切割参数一致、轨迹精准、作业效率高,可以满足汽车行业批量化,高效率的要求。 展开更多
关键词 非织造材料 汽车内饰件 机器人 水切割
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永磁同步直线电机的FCPID控制研究 预览
18
作者 杨慧 施云高 +1 位作者 骆栋栋 孙鹏 《制造业自动化》 2016年第4期39-42,共4页
为提高永磁同步直线电机的控制精度,满足高速度高精度运动控制系统的要求,建立了直线电机高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(Feedforward Compensation)的PID(FCPID)控制器。实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪目标轨迹并... 为提高永磁同步直线电机的控制精度,满足高速度高精度运动控制系统的要求,建立了直线电机高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(Feedforward Compensation)的PID(FCPID)控制器。实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪目标轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高直线电机轨迹跟踪运动系统性能,适用于精密运动控制系统。 展开更多
关键词 直线电机 动力学模型 FCPID 轨迹跟踪
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双Fabry-Perot干涉腔型光纤声发射传感器 预览 被引量:1
19
作者 赵江海 章小建 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期3069-3076,共8页
设计了一种新型的双Fabry-Perot腔光纤传感器用于材料损伤引起的声发射信号检测。基于低细度Fabry-Perot腔多光束干涉原理,建立了光纤Fabry-Perot传感器检测声发射信号的数学模型。分析双Fabry-Perot腔正交点稳定工作机制,设计并制作了... 设计了一种新型的双Fabry-Perot腔光纤传感器用于材料损伤引起的声发射信号检测。基于低细度Fabry-Perot腔多光束干涉原理,建立了光纤Fabry-Perot传感器检测声发射信号的数学模型。分析双Fabry-Perot腔正交点稳定工作机制,设计并制作了具有双Fabry-Perot腔结构的光纤声发射传感器来保持传感器正交点的稳定性。通过模拟AE信号检测与热应力干扰实验对设计的传感器进行了实验验证。实验一通过冲击振动与折断铅笔芯产生两类模拟声发射信号,使用商用的压电传感器和光纤传感器进行对比实验,结果表明光纤传感器能够成功检测到两类模拟声发射信号,灵敏度为12.9nm,带宽达到30kHz。实验二对传感器进行工作点稳定测试,结果表明双F-P腔的控制机制能够保证传感器工作在正交点,解决了传感器输出信号衰减的问题。 展开更多
关键词 声发射 光纤传感器 双Fabry-Perot腔 正交点 材料损伤检测
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网络化砂轮自动配料控制系统研制 被引量:1
20
作者 张志华 胡晓娟 张溯清 《自动化与仪器仪表》 2015年第11期18-20,共3页
针对多种规格、多种原料的砂轮配料应用需求,设计了一种涉及70种原料的网络化砂轮自动配料控制系统;详细给出了中央控制系统、料仓控制系统、小车控制系统的设计方案及主要元器件选型;介绍了系统工作原理与工作过程。本系统在企业使用... 针对多种规格、多种原料的砂轮配料应用需求,设计了一种涉及70种原料的网络化砂轮自动配料控制系统;详细给出了中央控制系统、料仓控制系统、小车控制系统的设计方案及主要元器件选型;介绍了系统工作原理与工作过程。本系统在企业使用情况良好,达到了设计要求,推广应用前景广阔。 展开更多
关键词 网络式 砂轮配料 自动配料 控制系统
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