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日化生产企业节水减排应用实例 预览
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作者 蔡熙扬 何国梁 +3 位作者 梁保文 李子健 陈顺权 戚广贤 《山东化工》 CAS 2019年第12期223-225,共3页
以日化生产企业为例,通过对生产工艺的微调整,将主要成分为表面活性剂的高浓度废水回用到洗衣粉生产中,实现废物资源化利用,减少污染物外排;对废水处理系统进行改造,采用"絮凝沉淀+水解酸化+好氧生化+MBR"工艺,实现污水处理... 以日化生产企业为例,通过对生产工艺的微调整,将主要成分为表面活性剂的高浓度废水回用到洗衣粉生产中,实现废物资源化利用,减少污染物外排;对废水处理系统进行改造,采用"絮凝沉淀+水解酸化+好氧生化+MBR"工艺,实现污水处理系统的稳定运行,处理后的废水实现部分回用,达到了节水减排的目的。 展开更多
关键词 节水减排 日化生产 废水回用 资源化利用
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基于氮气保护膜的超临界水氧化系统模拟与经济性分析
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作者 陈久林 陈海峰 +6 位作者 张凤鸣 陈智宇 苏闯建 杨杰 贾翠杰 苗硕 莫明 《环境工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期61-66,86共7页
利用空分装置将空气制成氮气和氧气,以氮气作为保护膜替换水膜反应器中的水膜,可同时解决超临界水氧化系统中氧化剂和蒸发水的消耗。建立基于氮气膜反应器的超临界水氧化(SCWO)系统模拟流程,研究主要运行参数对氮气膜反应器混合段、反... 利用空分装置将空气制成氮气和氧气,以氮气作为保护膜替换水膜反应器中的水膜,可同时解决超临界水氧化系统中氧化剂和蒸发水的消耗。建立基于氮气膜反应器的超临界水氧化(SCWO)系统模拟流程,研究主要运行参数对氮气膜反应器混合段、反应段以及冷凝段流体温度的影响,确定优化的运行参数。在此基础上,对基于氮气膜反应器与水膜反应器的SCWO系统经济性进行对比。研究表明:在系统启动阶段,氮气膜反应器混合段流体温度随着上支路氮气流量以及温度的升高而升高,其中上支路氮气温度对混合段流体温度影响较大;提高混合段流体温度有助于加快有机废液去除速率;冷凝段流体温度随着下支路氮气流量的增加而降低。基于氮气膜反应器的SCWO系统处理成本为195. 87元/t,低于基于水膜反应器的SCWO系统处理成本(222. 78元/t),具有良好的工业应用前景。 展开更多
关键词 超临界水氧化 氮气膜反应器 ASPEN Plus模拟 经济性
基于极坐标的新型3D打印机的设计与实验研究 预览
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作者 王建 张弓 +5 位作者 何文杰 侯至丞 王卫军 梁松松 李均 顾星 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期43-49,共7页
针对目前常规结构的3D打印机存在的打印速度慢、结构较复杂和打印回转体模型时精度差等问题,设计了一种极坐标式的新型3D打印机,该打印机具有3个自由度,由2个直角坐标加1个旋转平台组成,以微处理器(Advanced RISC Machine,ARM)作为核心... 针对目前常规结构的3D打印机存在的打印速度慢、结构较复杂和打印回转体模型时精度差等问题,设计了一种极坐标式的新型3D打印机,该打印机具有3个自由度,由2个直角坐标加1个旋转平台组成,以微处理器(Advanced RISC Machine,ARM)作为核心控制器,步进电动机为驱动器件,采用模糊PID控制算法,使温度控制更精确.通过打印对比测试,表明极坐标式3D打印机具有打印速度快、精度高、稳定性好和控制简单等优点,并且采用模糊PID控制算法使得温度控制精度较高,温差控制在±2℃以内,加热时间缩短50 s左右,提高了整体打印质量,具有一定的应用价值. 展开更多
关键词 3D打印 极坐标 步进电动机 微处理器 模糊PID控制
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高过滤精度的电膜除尘器的试验研究和应用分析 预览
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作者 谢逢俊 冯业钧 +4 位作者 吴少娟 冯肇霖 陈顺权 陈静 康奕菁 《广东化工》 CAS 2019年第2期65-67,84共4页
高过滤精度的电膜除尘器采用可荷电纳米滤膜,结合电除尘的对细颗粒的荷电凝并、静电吸附功能与滤膜除尘的过滤功能,取长补短形成一种新式电膜除尘器。试验通过对除尘效率、显微镜图、电镜图的对比和分析,表明膜除尘器加荷电功能成为电... 高过滤精度的电膜除尘器采用可荷电纳米滤膜,结合电除尘的对细颗粒的荷电凝并、静电吸附功能与滤膜除尘的过滤功能,取长补短形成一种新式电膜除尘器。试验通过对除尘效率、显微镜图、电镜图的对比和分析,表明膜除尘器加荷电功能成为电膜除尘器后,对细颗粒物的净化效率可提高30%以上,可实现粉尘浓度低于1 mg/m~3的超低排放指标。 展开更多
关键词 电膜除尘器 PM2.5 带电纳米滤膜 细微颗粒物 超低排放
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关于构建中药绿色制造理论与技术体系的思考和实践
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作者 郭立玮 党建兵 +3 位作者 陈顺权 朱华旭 李博 丁菲 《中草药》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1745-1758,共14页
'绿色制造'是一个综合考虑环境影响和资源消耗的现代制造模式,其宗旨是对环境负面影响最小,资源利用率最高,并使企业经济效益与社会效益协调优化。《中医药发展战略规划纲要(2016—2030年)》明确将建立中药绿色制造体系制定为... '绿色制造'是一个综合考虑环境影响和资源消耗的现代制造模式,其宗旨是对环境负面影响最小,资源利用率最高,并使企业经济效益与社会效益协调优化。《中医药发展战略规划纲要(2016—2030年)》明确将建立中药绿色制造体系制定为重点任务,在中药制药行业大力推广绿色制造理念与技术迫在眉睫。依据绿色制造的基本理念,结合科技实践,系统论述'中药绿色制造'的概念、目标与重点研究内容,以期为构建中药绿色制造理论与技术体系提供借鉴。主要论点包括中药绿色制造是一项系统工程;中药绿色制造理论与技术体系中的'资源'定位具有国家战略意义;具有各种活性成分的化学组合体是中药资源的核心价值所在;中药制造绿色工艺技术的核心是分离;产业生态学及其实践产物工业生态园是中药绿色制造的根本出路等。 展开更多
关键词 绿色制造 中药制药 中药绿色制造理论与技术体系 资源 环境
采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究 预览
6
作者 郭云鹏 张弓 +3 位作者 侯至丞 王卫军 王力 韩彰秀 《自动化仪表》 CAS 2019年第2期30-33,38共5页
针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型... 针对并联机器人在未知环境,特别是危险环境中的路径规划难的问题,采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现对机器人的控制,运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析,获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围。以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手,采用增量式映射方式,建立了Stewart平台的主从控制模型。考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题,采用Savitzky-Golay(SG)平滑滤波法进行处理。通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真试验,验证了该方法具有较好的平滑效果。基于Ethercat和Ethernet技术,组建了相应试验平台。试验结果表明,从手跟随主手运动最大延时约为40ms。由此可知,该方法具有良好的实时性和平滑度,可以为并联机器人的实际应用提供参考。 展开更多
关键词 STEWART平台 SpaceMouse 主从控制 增量映射 滤波 路径规划 ETHERCAT
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3-PPR并联对位平台运动控制分析与实验研究 预览
7
作者 黄安贻 张波涛 +5 位作者 张弓 侯至丞 王卫军 蔡君义 冯伟 韩彰秀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第5期63-67,共5页
针对目前高精密行业中对位精度不高的问题,提出一种3-PPR平面并联对位平台的运动控制系统。结合解析法和矢量法,建立了平面并联对位平台运动学正逆解方程,采用MATLAB分析计算了对位平台在不同位姿下的工作空间。设计了一套基于GUS Contr... 针对目前高精密行业中对位精度不高的问题,提出一种3-PPR平面并联对位平台的运动控制系统。结合解析法和矢量法,建立了平面并联对位平台运动学正逆解方程,采用MATLAB分析计算了对位平台在不同位姿下的工作空间。设计了一套基于GUS Controller运动控制器的对位控制系统,使用PID方法整定了驱动电机的运动性能,并通过运动学分析及控制系统对其精度进行实验研究。结果表明,平面并联对位平台的重复定位精度可达到1.5μm,驱动精度可达到1μm,在5s定位时间内,其位置误差和偏角误差为±5μm和0.0025°,在10s定位时间内,其位置误差和偏角误差为±3μm和0.0025°,可适用于各种高精密对位场合。 展开更多
关键词 视觉 运动学 工作空间 运动控制器 对位精度
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基于氧气回收的超临界水氧化工艺优化 被引量:1
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作者 陈久林 张凤鸣 +6 位作者 苏闯建 杨杰 贾翠杰 何国梁 李绍娴 梁保文 李子健 《集成技术》 2018年第3期62-71,共10页
针对超临界水氧化系统中氧气过量造成的运行费用过高问题,该文研究了一种基于高压水吸收原理的氧气回收方法。基于PSRK模型,通过Aspen Plus方法建立了基于氧气回收的超临界水氧化系统模拟流程,分析了超临界水氧化系统中高压气液分离器... 针对超临界水氧化系统中氧气过量造成的运行费用过高问题,该文研究了一种基于高压水吸收原理的氧气回收方法。基于PSRK模型,通过Aspen Plus方法建立了基于氧气回收的超临界水氧化系统模拟流程,分析了超临界水氧化系统中高压气液分离器内压力和温度等参数对O2和CO2分离效果的影响。结果显示,随着高压气液分离器内压力的升高,气相中O2的纯度增加,但O2进入气相的比例下降。当温度升高时,O2进入气相的比例缓慢上升,但气相中O2的纯度下降。当高压气液分离器内压力为8 MPa、温度为27℃时,O2进入气相的比例为89.29%,气相中O2的纯度可达83.33%。对系统的物料能耗成本分析结果显示,当过氧量系数为2时,基于氧气回收的超临界水氧化系统物料能耗成本为2.811元/kg COD(化学需氧量),同比下降21.01%,且随着过氧量系数的增加,系统的物料能耗成本同比下降趋势变大。 展开更多
关键词 超临界水氧化 ASPEN PLUS 氧气回收 PSRK 物料能耗成本
聚偏氟乙烯/坡缕石复合膜的制备及性能研究 预览
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作者 季超 王建明 +1 位作者 宋宏臣 仲晓晴 《功能材料》 CSCD 北大核心 2018年第2期2124-2129,2135共7页
为改善聚偏氟乙烯(PVDF)分离膜的综合性能,将自然界中亲水性纤维状物质坡缕石(APT)作为一种添加剂加入铸膜液中,通过相转化法制备出PVDF/APT复合超滤膜.系统研究了APT的添加对复合膜微观结构、亲疏水性、过滤性能、热稳定性及抗污... 为改善聚偏氟乙烯(PVDF)分离膜的综合性能,将自然界中亲水性纤维状物质坡缕石(APT)作为一种添加剂加入铸膜液中,通过相转化法制备出PVDF/APT复合超滤膜.系统研究了APT的添加对复合膜微观结构、亲疏水性、过滤性能、热稳定性及抗污染性能的影响规律.结果表明,同原膜相比,复合膜孔径变小,亲水性提高,水通量、蛋白截留和抗污染能力提高.接触角由原膜87.4°降低到78.8°;APT添加量6%时,水通量由原膜104.1L/(m2?h)增加到复合膜232.4L/(m2?h);牛血清蛋白(BSA)污染后,复合膜通量恢复率由原膜37.9%上升到59.4%.综合实验结果表明,APT是一种优良的PVDF膜改性剂,添加量为6%时,膜具有较好的综合性能. 展开更多
关键词 PVDF 坡缕石 改性 复合膜
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无机盐颗粒在超临界水膜反应器内的流动特性研究 预览
10
作者 杨杰 王惠杰 +4 位作者 张凤鸣 莫明 陈智宇 陈久林 苏闯建 《应用能源技术》 2018年第8期20-26,共7页
文中采用基于欧拉-拉格朗日方程的拉格朗日离散相模型,对无机盐颗粒在超临界水膜反应器内的气固两相流特性进行数值模拟。分析了无机盐颗粒直径、入口流量、颗粒密度等对超临界水膜反应器内的颗粒运动规律、分布特性的影响。并且分析了... 文中采用基于欧拉-拉格朗日方程的拉格朗日离散相模型,对无机盐颗粒在超临界水膜反应器内的气固两相流特性进行数值模拟。分析了无机盐颗粒直径、入口流量、颗粒密度等对超临界水膜反应器内的颗粒运动规律、分布特性的影响。并且分析了颗粒直径和颗粒密度对无机盐颗粒接近多孔璧的参数的影响。结果表明曳力对颗粒在反应器内流动非常重要;相对于颗粒密度,颗粒直径的变化会引起颗粒流动状态更明显的变化;并且颗粒在多孔璧附近的参数受流场两侧靠近多孔璧的湍流扩散影响较大。研究结果有利于优化超临界水膜反应器。 展开更多
关键词 超临界水氧化 水膜反应器 盐沉积 离散相 数值模拟
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船用海水淡化装置的产水水质特性及经济性分析 预览
11
作者 苏闯建 田中轩 +3 位作者 熊云 马佳南 黄振飞 张凤鸣 《化工进展》 CSCD 北大核心 2018年第2期796-802,共7页
船用海水淡化装置是远洋船泊的必备设备之一,对产水水质特性及经济性进行研究具有重要的意义。本文设计搭建了一套板式蒸馏造水机性能测试平台,对系统产水pH和电导率随真空度变化规律以及进料水盐度和真空度对产水溶解性固体总量(TDS... 船用海水淡化装置是远洋船泊的必备设备之一,对产水水质特性及经济性进行研究具有重要的意义。本文设计搭建了一套板式蒸馏造水机性能测试平台,对系统产水pH和电导率随真空度变化规律以及进料水盐度和真空度对产水溶解性固体总量(TDS)的影响进行了研究,同时建立淡水成本数学模型探讨真空度和进料水流量引起的淡水产量变化对造水成本的影响,并进一步分析了油价、水价和渔船航行距离对淡水成本的敏感性问题。结果表明:真空度一定的情况下,进料水盐度升高,系统产水的TDS增大;真空度变化对系统产水pH影响不大,而对系统产水电导率、TDS和淡化水成本影响较大,且随着真空度的升高呈减小趋势。进料水流量为150L/h时,系统产水率最优造水成本最低,造水成本差价对油价的敏感性最高并且造水成本始终低于渔船运输淡水成本。 展开更多
关键词 蒸馏 脱盐 水质 经济 实验研究
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石油烃降解细菌应用于中试反应器处理油污压舱水的研究
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作者 魏婷 何敬愉 何彩云 《集成技术》 2018年第5期1-10,共10页
石油污染压舱水盐度高、成分复杂且常含有毒物质,因此对这种污水的处理,尤其是在较大体积的情况下十分困难。针对这一问题,该文通过利用海洋来源的石油烃降解菌株构建人工菌群的方法,进行生物强化,从而提高油污压舱水的处理效率。先后... 石油污染压舱水盐度高、成分复杂且常含有毒物质,因此对这种污水的处理,尤其是在较大体积的情况下十分困难。针对这一问题,该文通过利用海洋来源的石油烃降解菌株构建人工菌群的方法,进行生物强化,从而提高油污压舱水的处理效率。先后分别在简单的500 L金属槽和特殊设计的600 L中试生物反应器中进行了预实验和正式处理实验,处理过程中持续检测总石油烃含量,并通过变性梯度凝胶电泳和Illumina高通量测序仪对处理体系中的菌群结构变化进行监测。两次试验中总石油烃降解效率分别达70%、90%以上,且初始的人工菌群结构发生了重组,最终形成以Marinobacter hydrocarbonoclasticus(除烃海杆菌)、Acinetobacter venetianus(威尼斯不动杆菌)和Alcanivorax dieselolei(柴油食烷菌)为优势种的新菌群。综上,该文提出的采用海洋石油烃降解细菌构建人工菌群用于生物强化,是一种潜在的能够有效提高大体积石油污染压舱水处理效率的方法。 展开更多
关键词 人工菌群 生物强化 石油污水 石油烃降解 中试反应器
荷正电聚酰胺有机/无机杂化复合纳滤膜的制备和脱盐性能研究
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作者 江志彬 杨浩 +3 位作者 李诗情 涂凯 陈顺权 苗晶 《现代化工》 CSCD 北大核心 2018年第3期156-160,共5页
以聚砜(PSF)超滤基膜为支撑层,将氨基化多壁碳纳米管(MWCNTs-NH_2)分散在聚乙烯亚胺(PEI)水溶液中得到水相溶液,与间苯二甲酰氯(IPC)和均苯三甲酰氯(TMC)的混合有机相溶液进行界面聚合反应,制备了荷正电氨基化多壁碳纳米管/... 以聚砜(PSF)超滤基膜为支撑层,将氨基化多壁碳纳米管(MWCNTs-NH_2)分散在聚乙烯亚胺(PEI)水溶液中得到水相溶液,与间苯二甲酰氯(IPC)和均苯三甲酰氯(TMC)的混合有机相溶液进行界面聚合反应,制备了荷正电氨基化多壁碳纳米管/聚酰胺/聚砜(MWCNTs-NH_2/PA/PSF)有机-无机杂化复合纳滤膜,并确定了最佳的MWCNTs-NH_2质量分数为0.16%。优化制备条件所制得的MWCNTs-NH_2/PA活性层厚度为155 nm,较PA活性层薄。在0.4 MPa、室温下,对1 000 mg/L MgCl_2水溶液的截留率为93.0%,通量为13.9 L/(m^2·h)。该种荷正电的聚酰胺杂化复合纳滤膜对不同无机盐有不同的截留性能,可应用于海水淡化的预处理、硬水软化、饮用水净化等。 展开更多
关键词 氨基化多壁碳纳米管 聚酰胺 荷正电 杂化复合纳滤膜 截留性能
FDM成型技术中的扫描路径生成方法研究 预览 被引量:2
14
作者 王建 张弓 +4 位作者 王卫军 梁松松 何文杰 李友浩 李均 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第1期107-110,共4页
针对FDM成型技术中扫描填充方法直接影响成型件的质量,比如翘曲变形问题,对FDM成型技术中的轮廓偏置扫描填充和Z字型扫描填充进行了研究分析,提出了轮廓偏置和Z字型的混合路径扫描填充方法。并且,在提出的算法中加入了把打印起点和打印... 针对FDM成型技术中扫描填充方法直接影响成型件的质量,比如翘曲变形问题,对FDM成型技术中的轮廓偏置扫描填充和Z字型扫描填充进行了研究分析,提出了轮廓偏置和Z字型的混合路径扫描填充方法。并且,在提出的算法中加入了把打印起点和打印终点置于打印模型内部的方法。通过打印测试,证明该方法可以提高成型件的质量。 展开更多
关键词 轮廓偏置扫描 Z字型扫描 混合路径扫描
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个性化唇侧自锁托槽的设计与有限元分析 预览 被引量:2
15
作者 张洪 盛亚 张弓 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第3期71-74,共4页
为克服传统标准化设计方法造成的唇侧自锁托槽不匹配和对牙齿三维控制力不可调问题,进行个性化唇侧自锁托槽的新型设计与快速成型。结合逆向工程技术与Pro/E三维软件建模技术,完成与患者牙齿唇侧面高度匹配的个性化托槽基座模型和控制... 为克服传统标准化设计方法造成的唇侧自锁托槽不匹配和对牙齿三维控制力不可调问题,进行个性化唇侧自锁托槽的新型设计与快速成型。结合逆向工程技术与Pro/E三维软件建模技术,完成与患者牙齿唇侧面高度匹配的个性化托槽基座模型和控制力可调式装置的设计。用Ansys Workbench有限元分析软件对所建立的托槽装配体模型进行有限元结构静力学分析,验证结构的静力学强度。将满足设计要求的自锁托槽模型导入到快速成型设备中进行3D打印,实现自锁托槽模型的快速成型。结果表明该新型托槽可满足结构的力学性能要求,而且设计的托槽基座的底板与牙齿唇侧表面形状的相似度高,粘结致密性好。逆向工程、正向工程、有限元分析与快速成型的结合技术,可为自锁托槽的设计与无模制造提供一种新方法。 展开更多
关键词 正畸托槽 快速成型 静力学分析 逆向工程
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并联臂3D打印机温度场分析与实验研究 预览
16
作者 李均 郑甲红 +4 位作者 张弓 梁松松 王建 候至丞 王卫军 《机床与液压》 北大核心 2018年第7期67-71,共5页
打印头作为3D打印机的核心部件,温度场分布对其机械性能和成型精度影响较大。针对打印头的温度场分布,采用ANSYS Workbench对其进行温度场的数值模拟,发现圆柱形加热棒对PLA(Polylactic Acid)加热不均匀。因此,设计出环形加热棒的打印... 打印头作为3D打印机的核心部件,温度场分布对其机械性能和成型精度影响较大。针对打印头的温度场分布,采用ANSYS Workbench对其进行温度场的数值模拟,发现圆柱形加热棒对PLA(Polylactic Acid)加热不均匀。因此,设计出环形加热棒的打印头,并对其进行温度场分析,得到加热棒所需温度降低50℃,喷嘴口的PLA的温度提高了50℃。建立了基于热敏电阻传感器温度测试平台,实验结果表明:仿真与实验的相对误差在20%以下,与仿真结果相差不大,表明新型打印头设计合理,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 FDM 温度场 PLA 热测试
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一体化驱控技术在Delta机器人上的应用 预览
17
作者 吴晓君 祁玫丹 +2 位作者 马长捷 陈竹 林宁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期306-312,共7页
本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控... 本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以及通讯,以DSPC28为核心的高效运算从控制子系统主要实现伺服电机的驱动和机器人的运动控制。同时,本文利用几何向量法针对Delta机器人运动学正反解的求解方法进行改进,方便一体化驱控技术的软件开发。最后将所得研究结果系统的应用在Delta机器人本体,机器人重复定位精度误差达到了±0.01mm,各轴的误差较为稳定,可靠性较强,系统的总体性能能够满足运动控制系统的功能要求。 展开更多
关键词 一体化 驱控技术 Delta机器人 运动学正反解
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六自由度VR娱乐平台变频率洗出算法研究
18
作者 万江晗 张维琪 +4 位作者 侯至丞 张弓 郭云鹏 冯伟 韩彰秀 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第1期31-35,共5页
为提高VR娱乐平台模拟运动场景的逼真度,对经典洗出算法加以改进并提出一种变频率洗出算法(VFWA)。根据平台运动实时性要求,结合切换控制思想,并根据设定输入值与算法输出值的误差实时反馈调节算法滤波器的参数。利用MATLAB软件对V... 为提高VR娱乐平台模拟运动场景的逼真度,对经典洗出算法加以改进并提出一种变频率洗出算法(VFWA)。根据平台运动实时性要求,结合切换控制思想,并根据设定输入值与算法输出值的误差实时反馈调节算法滤波器的参数。利用MATLAB软件对VR娱乐平台纵向模式,偏航模式与垂直模式运动进行仿真,结果表明,运用本文所提出的变频率洗出算法(VFWA),既能将模拟逼真度从经典洗出算法的50%-60%提高至90%。又能防止VR娱乐平台运动超限,对正弦信号与方波信号输入具有较好的适用性。 展开更多
关键词 VR娱乐平台 变频率洗出算法 体感模型 切换控制
超临界水氧化水膜反应器的气固两相流分析 预览
19
作者 王惠杰 杨杰 张凤鸣 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第30期81-88,共8页
基于欧拉-拉格朗日方程的拉格朗日离散相模型,并建立颗粒的受力模型,对超临界水膜反应器内的气固两相流特性进行数值模拟。模拟并分析了颗粒直径、入口速度对超临界水膜反应器内的颗粒运动规律、分布特性以及颗粒接近多孔璧的参数的影响... 基于欧拉-拉格朗日方程的拉格朗日离散相模型,并建立颗粒的受力模型,对超临界水膜反应器内的气固两相流特性进行数值模拟。模拟并分析了颗粒直径、入口速度对超临界水膜反应器内的颗粒运动规律、分布特性以及颗粒接近多孔璧的参数的影响,并且分析了超临界水膜反应器中一定直径的颗粒的流体随体性。对研究和优化超临界水膜反应器的气固两相流特性具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 超临界 水膜反应器 离散相 数值模拟
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非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略 预览
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作者 李亚锋 王卫军 +2 位作者 张弓 侯至丞 杨根 《自动化与仪表》 2018年第3期37-41,共5页
针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采用机械方式实现陀螺转子进动硬同步,可使系统倾斜角和陀螺进动角均逼近零。阐述了系统的动力学建模、控... 针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采用机械方式实现陀螺转子进动硬同步,可使系统倾斜角和陀螺进动角均逼近零。阐述了系统的动力学建模、控制仿真、制作样机实验平台等,开展了相关的试验以验证系统的平衡效果。试验结果表明,该系统具有很好的平衡性能和抗冲击能力,实时响应性高,稳态误差小,使非同轴两轮机器人走向应用更近一步。 展开更多
关键词 两轮机器人 非同轴 自平衡 陀螺转子 进动效应 增益调度 载人
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