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动态环境下改进蚁群算法的多Agent路径规划 预览
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作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 韩梦云 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期1078-1085,共8页
针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优... 针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优。在多Agent动态避碰过程中,根据动态障碍物与多Agent之间的运行轨迹是否相交制定相应的避碰策略,并利用路径转变函数解决多Agent的正面碰撞问题。仿真实验表明,该方法优于经典蚁群算法,能够有效解决多Agent路径规划中的碰撞问题,从而快速找到最优无碰路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 动态环境 烟花算法 避碰策略 路径规划
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基于模糊人工势场法的多智能体编队控制及避障方法 预览
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作者 郑延斌 席鹏雪 +2 位作者 王林林 樊文鑫 韩梦云 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第8期1504-1511,共8页
针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊... 针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊控制器控制跟随智能体追踪领航智能体,同时保持跟随智能体之间与领航智能体的相对距离,遇到未知障碍物时,及时保持多智能体编队之间的队形并避免碰撞障碍物。针对人工势场法在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用模糊控制器选择出适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队控制及避障问题,使用效率函数对实验数据进行分析,验证了所优化方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 多智能体编队 领航跟随法 人工势场法 模糊控制器
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基于电路计算的理性安全多方求和协议
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作者 张恩 朱君哲 +1 位作者 范海菊 李功丽 《密码学报》 CSCD 2019年第1期123-132,共10页
安全求和协议作为安全多方计算的一种实例,在分布式数据挖掘、统计分析和电子选举等领域有着非常广泛的应用.但是传统协议在求和过程中存在计算不公平的问题.针对这个问题,本文结合博弈论和密码算法,提出了一种基于电路计算的理性安全... 安全求和协议作为安全多方计算的一种实例,在分布式数据挖掘、统计分析和电子选举等领域有着非常广泛的应用.但是传统协议在求和过程中存在计算不公平的问题.针对这个问题,本文结合博弈论和密码算法,提出了一种基于电路计算的理性安全多方求和协议.首先对参与者在求和过程中的策略和效益进行了分析和设计,构建了安全多方求和电路计算的概率效用模型;然后利用改进之后的偏向0的投币协议所产生的随机字符串隐藏多方求和计算结果;最后参与者通过逐步释放的方法揭示最后的计算结果,同时不会泄露参与者自身的隐私输入.本文所设计的协议不需要拥有大多数诚实参与者这个强条件,可以有效验证成员欺诈行为、消除参与者在多方求和计算过程中的合谋动机,从而保证每个成员在标准点对点通信网络下能够公平地获得求和结果. 展开更多
关键词 安全求和 电路计算 公平 防合谋 点对点通信
MED和分层模糊熵在滚动轴承故障诊断中的应用 预览 被引量:1
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作者 刘艳芳 刘尚旺 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第11期49-52,56共5页
针对单一的小波包能量特征难以实现滚动轴承故障准确诊断的局限性,提出了一种新的基于最小熵解卷积(Minimum Entropy Deconvolution,MED)、小波包能量谱和分层模糊熵的滚动轴承故障诊断方法。采用MED算法抑制噪声,突出故障冲击特征;分... 针对单一的小波包能量特征难以实现滚动轴承故障准确诊断的局限性,提出了一种新的基于最小熵解卷积(Minimum Entropy Deconvolution,MED)、小波包能量谱和分层模糊熵的滚动轴承故障诊断方法。采用MED算法抑制噪声,突出故障冲击特征;分别提取小波包分解后不同频段能量谱和分层模糊熵融合作为特征向量,通过支持向量机完成了对于滚动轴承的故障分类。将提出的方法应用于滚动轴承实验数据进行分析,通过对比结果验证了所提方法有更高的分类准确性和更大的实用性。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 最小熵解卷积 小波包 模糊熵
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一种应用于火灾环境路径规划的蚂蚁群算法
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作者 郑延斌 安德宇 +1 位作者 李娜 卢玉锋 《山西大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2017年第4期690-701,共12页
在火灾环境中,针对蚁群算法容易陷入局部最优的问题,文章使用了一种改进的蚁群算法用于解决火灾环境中人群疏散的路径规划问题。对蚁群算法的改进分为两个方面:一是在蚁群算法的启发式函数中考虑人员密度因素;二是动态自适应调整信息... 在火灾环境中,针对蚁群算法容易陷入局部最优的问题,文章使用了一种改进的蚁群算法用于解决火灾环境中人群疏散的路径规划问题。对蚁群算法的改进分为两个方面:一是在蚁群算法的启发式函数中考虑人员密度因素;二是动态自适应调整信息素强度,采取局部和全局信息素更新相结合的策略更新路径上的信息素,并引入交叉操作,加快算法的逃逸能力。由于在火灾环境中个体情绪差异对路径选择的影响较大,在文章的规划方法中,为个体建立情绪数学模型,不同情绪的个体对路径的选择是不同的。仿真实验表明,文中提出的规划方法能够为不同情绪类型的个体规划出最优逃生路径,避免了局部最优且收敛速度较快。 展开更多
关键词 火灾环境 蚁群算法 人员密度 交叉操作 情绪模型
基于离散多目标优化粒子群算法的多移动代理协作规划 预览 被引量:4
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作者 史霄波 张引 +1 位作者 赵杉 肖登明 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期29-37,共9页
无线传感器网络中多移动代理协作能快速高效地完成感知数据汇聚任务,但是随着移动代理访问数据源节点数的增加,移动代理携带的数据分组会逐渐增大,导致传感器节点能量负载不均衡,部分数据源节点能耗过快,网络生存期缩短。目前,针对该问... 无线传感器网络中多移动代理协作能快速高效地完成感知数据汇聚任务,但是随着移动代理访问数据源节点数的增加,移动代理携带的数据分组会逐渐增大,导致传感器节点能量负载不均衡,部分数据源节点能耗过快,网络生存期缩短。目前,针对该问题所设计的能耗均衡算法,多以降低多移动代理总能耗为目标,却未充分考虑部分数据源节点能量消耗过快对网络生存期造成的影响。提出离散多目标优化粒子群算法,以网络的总能耗和移动代理负载均衡作为适应度函数,在多移动代理协作路径规划中寻求近似最优解。通过仿真实验验证,所提出的多移动代理协作路径规划,在网络总能耗和网络生存期方面的性能优于同类其他算法。 展开更多
关键词 移动代理 无线传感器网络 负载均衡 网络生存期
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基于下近似分布粒度熵的变精度悲观多粒度粗糙集粒度约简 预览 被引量:5
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作者 孟慧丽 马媛媛 徐久成 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第2期83-85,104共4页
将下近似分布约简引入变精度悲观多粒度粗糙集,定义了变精度悲观多粒度粗糙集的下近似分布粒度熵,基于下近似分布粒度熵定义了变精度悲观多粒度粗糙集粒度的重要度,并设计了基于下近似分布粒度熵的悲观多粒度粗糙集启发式粒度约简算法,... 将下近似分布约简引入变精度悲观多粒度粗糙集,定义了变精度悲观多粒度粗糙集的下近似分布粒度熵,基于下近似分布粒度熵定义了变精度悲观多粒度粗糙集粒度的重要度,并设计了基于下近似分布粒度熵的悲观多粒度粗糙集启发式粒度约简算法,通过实例验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 下近似分布约简 下近似分布粒度熵 变精度悲观多粒度粗糙集 粒度约简
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一种基于邻域互信息最大化和粒子群优化的特征基因选择方法 被引量:4
8
作者 徐天贺 马媛媛 徐久成 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第8期1775-1779,共5页
针对基因表达谱数据高维度、低样本和数值型的特点,为了选出对分类有用的特征基因,提出了一种基于邻域互信息最大化和粒子群优化的特征基因选择方法.该方法首先基于邻域互信息最大化对基因进行排序,然后选择出排序在前且冗余较少的... 针对基因表达谱数据高维度、低样本和数值型的特点,为了选出对分类有用的特征基因,提出了一种基于邻域互信息最大化和粒子群优化的特征基因选择方法.该方法首先基于邻域互信息最大化对基因进行排序,然后选择出排序在前且冗余较少的基因构成初选特征基因集合,最后用初选特征基因集合对粒子群优化算法的部分种群进行初始化,能较快的搜寻到较优的特征基因子集.实验结果表明,该算法可快速有效地选择特征基因,并获得较高的分类精度. 展开更多
关键词 邻域互信息最大化 粒子群优化算法 基因选择
面向蒙古族歌曲旋律的自动伴奏算法 预览
9
作者 曹西征 牛靖雯 +1 位作者 吴瑞琪 孙志勇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期304-309,共6页
自动伴奏技术基本建立在欧洲七声大小调式的基础上,而针对中国五声民族调式的自动伴奏研究还非常薄弱。为此,面向蒙古族歌曲旋律,提出一种新的自动伴奏算法。根据蒙古族歌曲旋律的特征构建伴奏和弦生成算法,利用该算法和预先构建的... 自动伴奏技术基本建立在欧洲七声大小调式的基础上,而针对中国五声民族调式的自动伴奏研究还非常薄弱。为此,面向蒙古族歌曲旋律,提出一种新的自动伴奏算法。根据蒙古族歌曲旋律的特征构建伴奏和弦生成算法,利用该算法和预先构建的和声进行规则库为主旋律生成伴奏的和弦序列。设计伴奏音型匹配算法,从预先构建的伴奏音型知识库中选取合适的伴奏音型,对选取的伴奏音型进行模进,从而生成伴奏。实验结果表明,该算法对于基础薄弱人群的认可度较高,可以满足他们对音乐的伴奏需求。 展开更多
关键词 自动伴奏 蒙古族歌曲 和弦序列 伴奏音型 模进
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基于混淆布鲁姆过滤器的云外包隐私集合比较协议 预览
10
作者 张恩 刘亚鹏 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第10期2723-2727,2732共6页
针对基于混淆布鲁姆过滤器的隐私集合比较(PSI)协议中存在参与方信息获取不对等及协议不能有效应用于云环境等问题,将混淆布鲁姆过滤器算法与代理不经意传输协议相结合,提出了一种基于混淆布鲁姆过滤器和代理不经意传输的云外包隐... 针对基于混淆布鲁姆过滤器的隐私集合比较(PSI)协议中存在参与方信息获取不对等及协议不能有效应用于云环境等问题,将混淆布鲁姆过滤器算法与代理不经意传输协议相结合,提出了一种基于混淆布鲁姆过滤器和代理不经意传输的云外包隐私集合比较协议。首先,该算法通过引入混淆布鲁姆过滤器的概念,解决了传统标准布鲁姆过滤器产生误判的问题,进而达到高效存储和传输大数据的目的;其次,采用代理不经意传输协议,能够将复杂耗时的计算外包给云代理服务器,使得云租户不需实时在线、仅需进行少量计算;最后,在云外包隐私集合比较过程中,云租户间无需交互,能够公平地得到集合比较结果。理论分析和性能对比表明,该算法的通信复杂度和计算复杂度是线性的,并且协议是安全和有效的。 展开更多
关键词 隐私集合比较 云外包 布鲁姆过滤器 代理不经意传输
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基于蚁群算法的虚拟植物优化研究
11
作者 郑延斌 梁凯 +2 位作者 李波 安德宇 李娜 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第6期1334-1338,共5页
针对植物模型不符合光照原理且不体现黄金分割特征的问题,提出了一种基于蚁群觅食原理的蚁群优化算法.首先对Open L-System模拟的植物枝叶分布进行分析;然后,采用设计的蚁群优化算法对虚拟植物枝叶在趋光性的竞争问题上进行优化;最后,... 针对植物模型不符合光照原理且不体现黄金分割特征的问题,提出了一种基于蚁群觅食原理的蚁群优化算法.首先对Open L-System模拟的植物枝叶分布进行分析;然后,采用设计的蚁群优化算法对虚拟植物枝叶在趋光性的竞争问题上进行优化;最后,结合植物的黄金分割特征实验仿真出植物模型.相比于没有采用优化仿真算法的Open L-System虚拟植物,植物模型枝叶的空间结构较为合理,趋光性生长更加旺盛.理论分析和仿真实验结果均表明,蚁群优化算法在单体植物模拟方面有一定的实际应用意义. 展开更多
关键词 虚拟植物 OPEN L-系统 黄金分割 虚拟网格 蚁群算法
一种新的监控告警系统设计 预览
12
作者 杨育捷 王亚丽 陶友 《现代电子技术》 北大核心 2016年第10期124-128,共5页
当前监控告警系统大都是根据用户具体某一种应用需求而设计的,这限制了系统应用扩展性。针对这一问题,设计一种新的系统。系统中相应的传感器对监控区域的信息数据进行实时采集,然后发送给单片机进行处理。单片机首先根据收到的各传感... 当前监控告警系统大都是根据用户具体某一种应用需求而设计的,这限制了系统应用扩展性。针对这一问题,设计一种新的系统。系统中相应的传感器对监控区域的信息数据进行实时采集,然后发送给单片机进行处理。单片机首先根据收到的各传感器数据对当前环境状态进行判断并向告警装置发送相应工作指令,然后将接收到的数据打包发送给后台计算机的应用软件,实现监控区域各项数据的可视化以及告警状态的可视化。系统的特点是能够根据具体应用环境组合搭配启用系统传感器,因此应用范围得到极大扩展。 展开更多
关键词 传感器 串行数据 监控告警系统 门限值
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Tausworthe非相关均匀随机数的简单生成方法 预览
13
作者 张志军 王卫锋 +1 位作者 吕丰东 段新涛 《电讯技术》 北大核心 2015年第10期1101-1105,共5页
为提高Tausworthe均匀随机数(TURN)的生成速度,提出了一种可快速配置、并行输出非相关TURN序列的简单生成方法.该方法利用线性反馈移位寄存器结构特点,采用优化的输出生成矩阵,可高速并行输出非相关TURN序列.在不增加寄存器等资源前提... 为提高Tausworthe均匀随机数(TURN)的生成速度,提出了一种可快速配置、并行输出非相关TURN序列的简单生成方法.该方法利用线性反馈移位寄存器结构特点,采用优化的输出生成矩阵,可高速并行输出非相关TURN序列.在不增加寄存器等资源前提下,同时采取两组优化的输出矩阵,可生成满足应用质量要求的非相关TURN序列对,所需硬件资源仅为组合Tausworthe结构和一步多跳算法的27.4%和48.8%,该优势随输出非相关TURN序列个数的增多而更趋显著. 展开更多
关键词 Tausworthe均匀随机数 非相关 并行输出矩阵 优化
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交通事故影响下路段排队长度模型 预览 被引量:3
14
作者 杨育捷 张幸幸 李思嘉 《河南科技大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2015年第4期37-41,共5页
为描述交通事故引起的多车道路段排队现象,以及它与事故横断面实际通行能力、事故持续时间、路段上游车流量之间的关系,提出一种新的模型。此模型利用流量守恒方程,根据二流理论和三检测器原理将事故上游交通流实际运行状态转化为二流... 为描述交通事故引起的多车道路段排队现象,以及它与事故横断面实际通行能力、事故持续时间、路段上游车流量之间的关系,提出一种新的模型。此模型利用流量守恒方程,根据二流理论和三检测器原理将事故上游交通流实际运行状态转化为二流运行状态,同时转换变量,建立多车道路段的平均当量排队模型。在此基础上,推导出多车道路段平均当量排队长度的变化率公式。为验证模型的有效性,采用Matlab软件设计了交通事故占2/3车道的排队模拟方案。仿真结果表明:当量排队长度模型能够定量地描述交通事故引起的多车道路段拥挤程度,与实际排队长度变化趋势一致。 展开更多
关键词 二流理论 三检测器 平均当量排队 排队长度变化率
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基于演化博弈惩罚机制的多智能体协作稳定性研究 预览 被引量:1
15
作者 郑延斌 段领玉 +1 位作者 李波 梁凯 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第9期1682-1687,共6页
针对复杂、动态环境中多Agent协作的稳定性问题,提出了一种基于博弈论及惩罚机制的协作方法,通过效用函数来选择最优策略,实现均衡协作;为了提高协作的稳定性与成功率,引入惩罚机制,通过不断调整惩罚系数来维护多Agent协作的稳定性,并... 针对复杂、动态环境中多Agent协作的稳定性问题,提出了一种基于博弈论及惩罚机制的协作方法,通过效用函数来选择最优策略,实现均衡协作;为了提高协作的稳定性与成功率,引入惩罚机制,通过不断调整惩罚系数来维护多Agent协作的稳定性,并在形成协作团队时,充分考虑参与协作的Agent的信誉值。仿真结果表明,该方法能有效地降低任务完成时间,避免Agent在动态协作中随意退出,提高协作效率及协作稳定性。 展开更多
关键词 演化博弈 协作 惩罚机制 信誉值 MULTI-AGENT
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基于约束总体最小二乘方法的联合TDOA/GROA信号源定位算法 预览 被引量:1
16
作者 刘艳芳 杨育捷 《电光与控制》 北大核心 2015年第12期93-97,共5页
为了提高无源定位的准确度,提出一种基于约束总体最小二乘(CTLS)的联合到达时间差(TDOA)和到达增益比(GROA)的定位算法。首先联合TDOA/GROA测量值建立伪线性方程,考虑到伪线性方程中系数噪声的相关性,采用CTLS方法对其进行建模,... 为了提高无源定位的准确度,提出一种基于约束总体最小二乘(CTLS)的联合到达时间差(TDOA)和到达增益比(GROA)的定位算法。首先联合TDOA/GROA测量值建立伪线性方程,考虑到伪线性方程中系数噪声的相关性,采用CTLS方法对其进行建模,用拉格朗日乘子法和牛顿迭代法联合求解。仿真结果表明,噪声比较小时,该方法逼近克拉美-罗(CRLB)下限。在噪声比较大时,相比两步加权最小二乘方法具有更好的定位准确度。随着参数c/w的增大,该算法的定位均方误差也要小于两步加权最小二乘方法。 展开更多
关键词 信号源定位 到达时间差 到达增益比 约束总体最小二乘 牛顿迭代
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基于分层强化学习及人工势场的多Agent路径规划方法 预览 被引量:4
17
作者 郑延斌 李波 +1 位作者 安德宇 李娜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第12期3491-3496,共6页
针对路径规划算法收敛速度慢及效率低的问题,提出了一种基于分层强化学习及人工势场的多Agent路径规划算法。首先,将多Agent的运行环境虚拟为一个人工势能场,根据先验知识确定每点的势能值,它代表最优策略可获得的最大回报;其次,利用分... 针对路径规划算法收敛速度慢及效率低的问题,提出了一种基于分层强化学习及人工势场的多Agent路径规划算法。首先,将多Agent的运行环境虚拟为一个人工势能场,根据先验知识确定每点的势能值,它代表最优策略可获得的最大回报;其次,利用分层强化学习方法的无环境模型学习以及局部更新能力将策略更新过程限制在规模较小的局部空间或维度较低的高层空间上,提高学习算法的性能;最后,针对出租车问题在栅格环境中对所提算法进行了仿真实验。为了使算法贴近真实环境,增加算法的可移植性,在三维仿真环境中对该算法进行验证,实验结果表明该算法收敛速度快,收敛过程稳定。 展开更多
关键词 路径规划 多智能体系统 分层强化学习 人工势场 先验知识
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基于三支决策理论的条件属性权重构造方法 预览 被引量:4
18
作者 薛占熬 朱泰隆 +1 位作者 薛天宇 刘杰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第8期265-268,272共5页
针对传统决策过程中权重规则确定的主观性和参数数值计算的不确定性问题,在粗糙集和三支决策理论的基础上,对条件属性权重构造方法进行了研究.重新定义了属性确定度和属性约简度,提出了一种属性权重构造方法,通过实例将该方法与其它条... 针对传统决策过程中权重规则确定的主观性和参数数值计算的不确定性问题,在粗糙集和三支决策理论的基础上,对条件属性权重构造方法进行了研究.重新定义了属性确定度和属性约简度,提出了一种属性权重构造方法,通过实例将该方法与其它条件属性权重构造方法进行了分析比较,证明了其有效性.该方法基于数据本身,不需要先验信息,从客观的角度对属性进行判断,决策者通过该方法可以得到更加合理的权重分配,做出符合实际的决策.该论文对研究属性权重分配问题,具有一定的理论价值. 展开更多
关键词 三支决策理论 粗糙集 属性 权重 决策
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面向贯序不均衡数据的混合采样极限学习机 预览 被引量:3
19
作者 毛文涛 王金婉 +1 位作者 何玲 袁培燕 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第8期2221-2226,共6页
针对现有机器学习算法难以有效提高贯序不均衡数据分类问题中少类样本分类精度的问题,提出一种基于混合采样策略的在线贯序极限学习机。该算法可在提高少类样本分类精度的前提下,减少多类样本的分类精度损失,主要包括离线和在线两个阶... 针对现有机器学习算法难以有效提高贯序不均衡数据分类问题中少类样本分类精度的问题,提出一种基于混合采样策略的在线贯序极限学习机。该算法可在提高少类样本分类精度的前提下,减少多类样本的分类精度损失,主要包括离线和在线两个阶段:离线阶段采用均衡采样策略,利用主曲线分别构建多类和少类样本的可信区域,在不改变样本分布特性的前提下,利用可信区域扩充少类样本和削减多类样本,进而得到均衡的离线样本集,建立初始模型;在线阶段仅对贯序到达的多类数据进行欠采样,根据样本重要度挑选最具价值的多类样本,进而动态更新网络权值。通过理论分析证明所提算法在理论上存在损失信息上界。采用UCI标准数据集和实际的澳门空气污染预报数据进行仿真实验,结果表明,与现有在线贯序极限学习机(OS-ELM)、极限学习机(ELM)和元认知在线贯序极限学习机(MCOS-ELM)算法相比,所提算法对少类样本的预测精度更高,且数值稳定性良好。 展开更多
关键词 极限学习机 在线贯序数据 不均衡分类 主曲线
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基于蚁群算法及博弈论的多Agent路径规划算法 预览
20
作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 韩梦云 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期681-687,共7页
针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,... 针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,提高了算法的全局搜索能力;利用粒子群算法中的自适应惯性权重因子来调节信息素强度Q值,使其自适应地变化,避免陷入局部最优;对信息素挥发因子ρ进行调节,提高算法的迭代速度。其次,若多Agent之间存在动态碰撞,利用博弈论构建多Agent之间的动态避障模型,并利用虚拟行动法来解决博弈的求解问题及多Nash均衡的选择问题,确保每个Agent能够快速学习到最优Nash均衡。仿真实验结果表明改进蚁群算法与传统蚁群算法相比在搜索精度与搜索速度上有明显的提高,与Mylvaganam的多Agent动态避障算法相比,所提算法减小了路径总长度并提高了收敛速度。 展开更多
关键词 多AGENT 路径规划 反向学习 蚁群算法 博弈论
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