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基于物联网的停车场内停车诱导系统 预览
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作者 李博 何鹏举 +2 位作者 颜靖艺 马庆雨 党治国 《电子设计工程》 2019年第9期26-30,共5页
基于当前普遍存在的"停车难"及停车场资源无法充分利用的现状,本文基于实验室模型,提出了一种基于物联网的停车场内停车诱导系统的设计。该设计通过理论分析和实验测试,重点探究了使用ALT现客户个性化服务,研究该设计其在具... 基于当前普遍存在的"停车难"及停车场资源无法充分利用的现状,本文基于实验室模型,提出了一种基于物联网的停车场内停车诱导系统的设计。该设计通过理论分析和实验测试,重点探究了使用ALT现客户个性化服务,研究该设计其在具体应用中的可行性。仿真结果表明,该设计能够有效实现停车场内的停车诱导功能。 展开更多
关键词 停车诱导 ALT算法 VPC网络 K-MEANS算法
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考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配
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作者 严飞 祝小平 +1 位作者 周洲 唐杨 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期555-569,共15页
针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的... 针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的资源约束关系,其目标函数中同时包含执行目标的收益和代价.航迹规划中,考虑无人机的运动学约束和同时攻击目标的需求,提出了基于协同粒子群算法和协同函数、协同变量相结合的算法.仿真结果表明,所提出的任务分配方法较之多项式时间联盟构建算法(PTCFA),能够获得至少8%的效能提升. 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 航迹规划 同时到达 PH曲线
浅谈自适性智能管道机器人 预览
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作者 曾文元 田雨顺 +1 位作者 梁玥莹 何飞越 《科技经济市场》 2019年第2期17-17,19共2页
在新时代强调节能减排的大背景下,我们研制的自适性智能管道机器人能够在管道里面进行裂纹检测、障碍检测,并且能够实时传输管道里面的图像,使得受损管道能够尽快得到修理,节约了能源。
关键词 自适性 管道机器人 裂纹检测
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全翼布局太阳能无人机滑跑特性分析与控制 预览
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作者 马振宇 祝小平 周洲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期7-12,共6页
以全翼布局太阳能无人机为研究对象,针对其滑跑过程中没有前轮转向伺服和方向舵等进行控制的问题,提出了采用螺旋桨动力差动进行滑跑控制的方法。首先,建立了起落架前轮自由转向和前轮固支2种布局形式的全翼布局太阳能无人机滑跑模型,... 以全翼布局太阳能无人机为研究对象,针对其滑跑过程中没有前轮转向伺服和方向舵等进行控制的问题,提出了采用螺旋桨动力差动进行滑跑控制的方法。首先,建立了起落架前轮自由转向和前轮固支2种布局形式的全翼布局太阳能无人机滑跑模型,并对其在不同速度下的滑跑特性进行分析。然后,基于线性自抗扰控制方法设计了以螺旋桨动力差动为控制输出的偏航角控制器。最后,通过改进向量场轨迹跟踪方法,设计了适合起降滑跑的直线轨迹跟踪器。仿真结果表明,所设计的控制器能够对全翼布局太阳能无人机的起降滑跑过程进行有效控制,并具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 全翼布局 太阳能无人机 螺旋桨动力差动 滑跑控制 轨迹跟踪 线性自抗扰
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附加质量对大展弦比无人机动力学的影响
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期20-25,共6页
大展弦比无人机在空中飞行时,其机翼将改变周围气流的动能进而产生附加质量。为了研究所产生的附加质量对大展弦比无人机动力学特性的影响,采用Barrows矩阵建立大展弦比无人机的附加质量矩阵,采用多体动力学方法将大展弦比无人机划分为... 大展弦比无人机在空中飞行时,其机翼将改变周围气流的动能进而产生附加质量。为了研究所产生的附加质量对大展弦比无人机动力学特性的影响,采用Barrows矩阵建立大展弦比无人机的附加质量矩阵,采用多体动力学方法将大展弦比无人机划分为左右机翼、机体、螺旋桨的多刚体系统,基于Gibbs-Appell方程推导并建立了大展弦比无人机的动力学模型。通过仿真结果发现:当无人机作沉浮运动时,多体动力学建模与单刚体建模结果一致,证明了多体动力学建模思路的正确性;引入大展弦比无人机的附加质量矩阵后,其对无人机的沉浮运动无较大影响,但在无人机作盘旋运动时,与未引入附加质量矩阵相比仍存在10%的差异。 展开更多
关键词 大展弦比无人机 附加质量矩阵 GIBBS-APPELL方程 多体动力学 数值仿真
小振幅振动翼型升力迟滞环变向的成因分析
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作者 薛臣 周洲 +1 位作者 李旭 许晓平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期129-143,共15页
在低雷诺数条件下研究了SD7037翼型小振幅强迫振动时,振动轴位置和减缩频率对翼型气动特性的影响。通过升力系数随时间变化曲线与迎角随时间变化曲线的对比,发现引起升力系数随迎角变化的迟滞环变向的原因主要是升力系数随时间变化曲线... 在低雷诺数条件下研究了SD7037翼型小振幅强迫振动时,振动轴位置和减缩频率对翼型气动特性的影响。通过升力系数随时间变化曲线与迎角随时间变化曲线的对比,发现引起升力系数随迎角变化的迟滞环变向的原因主要是升力系数随时间变化曲线的相位发生变化,并从数学上证明了这个相位是关于减缩频率的函数。而且,当升力系数随时间变化曲线的相位变大时,会使得对应的升力系数随迎角变化的迟滞环曲线从逆时针向顺时针方向变化,这中间必然会经历一个“直线”过程,就好像迟滞现象消失了一样。进一步通过对比流场,发现振动轴位置和减缩频率对此相位的影响机制不同,振动轴位置主要改变翼型的有效迎角,而减缩频率的增大则影响了周围流场结构,使得附加质量带来的反作用力变大,进而提高升力,振动轴向前移动和减缩频率的增大都会增大升力系数曲线的相位。 展开更多
关键词 强迫振动 减缩频率 相位 迟滞环 振动轴 小振幅 附加质量
非定常气动力对垂起固定翼无人机动力学的影响 预览
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第2期21-28,共8页
由于垂起固定翼无人机结构复杂,无论是采用数值模拟得到其非定常气动力还是采用单刚体建模方法建立其动力学模型都较为困难。为了解决该问题,通过CFD数值模拟机翼翼型的迟滞环线,引入无人机俯仰运动所产生的迟滞效应,通过ONERA方程建立... 由于垂起固定翼无人机结构复杂,无论是采用数值模拟得到其非定常气动力还是采用单刚体建模方法建立其动力学模型都较为困难。为了解决该问题,通过CFD数值模拟机翼翼型的迟滞环线,引入无人机俯仰运动所产生的迟滞效应,通过ONERA方程建立无人机垂起改平飞过程的非定常气动力模型,最终基于多体动力学,将无人机划分成机翼、机身、旋翼、舵面的多刚体系统,通过凯恩方程推导并建立无人机动力学模型,通过数值仿真可以发现:多体动力学的方法适用于这类结构复杂无人机的建模,引入机翼的迟滞环对无人机的俯仰运动起阻尼作用;引入非定常气动力与未引入非定常气动力相比垂起速度存在8%的差异,垂起改平飞过程结束时两者上升速度存在40%的差异。 展开更多
关键词 垂起固定翼无人机 迟滞环 ONERA方程 多体动力学 凯恩方程
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基于飞行仿真的飞机起降性能计算方法研究 预览
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作者 郭安 周洲 +1 位作者 祝小平 白帆 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期433-442,共10页
为使飞机起降性能计算满足现有飞行性能计算标准或规范,针对起降过程涉及影响因素多、参数精度要求高的特点,提出了基于飞行仿真技术对不同起飞方式和着陆阶段仿真计算起降性能的方法。详细地建立了双发正常式布局飞机各分系统对应模型... 为使飞机起降性能计算满足现有飞行性能计算标准或规范,针对起降过程涉及影响因素多、参数精度要求高的特点,提出了基于飞行仿真技术对不同起飞方式和着陆阶段仿真计算起降性能的方法。详细地建立了双发正常式布局飞机各分系统对应模型,包括非线性运动方程、气动力、发动机、起落架、动态质量模型。根据不同起飞方式和着陆阶段的性能计算标准及驾驶员操纵规范设计了单发起飞、两点式起飞、三点式起飞、中断起飞和着陆性能仿真计算流程,并开发相应的程序完成了该过程中全部参数的计算。较现有方法计算复杂性增加,过程详细,可计算的参数增多,能对各类影响因素进行量化分析。结果表明单发起飞距离最长,轻型飞机宜采取三点式起飞,当飞机在高原或推力受限时宜采取两点式起飞;着陆距离与下滑轨迹角相关,轻型飞机着陆可以降低进场速度、增加下滑角。 展开更多
关键词 飞机飞行性能 起降性能 仿真建模 飞机系统建模 两点式起飞 三点式起飞
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基于最小能量准则的参数估计圆周SAR三维成像方法 预览
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作者 王保平 马健钧 +1 位作者 张研 方阳 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期272-278,共7页
针对圆周合成孔径雷达成像模式下应用参数化估计的三维成像算法效率低、精度差的问题,提出一种基于最小能量准则的参数估计圆周SAR三维成像算法。该算法首先对成像场景进行粗略网格划分,利用参数估计的方法得到目标的粗略位置,其次利用... 针对圆周合成孔径雷达成像模式下应用参数化估计的三维成像算法效率低、精度差的问题,提出一种基于最小能量准则的参数估计圆周SAR三维成像算法。该算法首先对成像场景进行粗略网格划分,利用参数估计的方法得到目标的粗略位置,其次利用最小能量准则和精细化网格的方法得到目标精确三维位置和散射强度系数,最后通过CLEAN技术消除已估计点带来的影响,实现场景的三维成像。仿真实验结果表明:所提成像方法能有效对圆周观测下目标进行三维成像,同时与传统算法相比,解决了传统算法效率低、对目标估计不准确的问题,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 圆周SAR 参数估计 最小能量准则 三维成像
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铝合金力学与电化学耦合点蚀扩展模型研究
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作者 妙远洋 吕胜利 李智 《材料保护》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期27-32,33共7页
点蚀是航空铝合金材料在服役环境下常见的损伤形式,作为承力构件,航空铝合金不仅承受环境腐蚀的作用,还承受应力作用。根据点蚀基本原理和力学化学效应计算推导出了铝合金在腐蚀介质中腐蚀深度随时间和应力的关系表达式,定量化揭示外力... 点蚀是航空铝合金材料在服役环境下常见的损伤形式,作为承力构件,航空铝合金不仅承受环境腐蚀的作用,还承受应力作用。根据点蚀基本原理和力学化学效应计算推导出了铝合金在腐蚀介质中腐蚀深度随时间和应力的关系表达式,定量化揭示外力作用对金属腐蚀的影响。利用电位扫描技术及显微测量技术研究了腐蚀坑深度随时间和载荷的变化,并对腐蚀后试验件的损伤宏观形貌和微观形貌进行观察分析。模型计算与试验结果的对比证明了本方法的可行性与正确性。本研究将有助于提高结构件设计的可靠性,增加寿命预测的准确性,具有较高的实用价值和经济价值。 展开更多
关键词 航空铝合金 应力作用 电化学 腐蚀深度 寿命预测
基于耦合目标的近场双站散射测试方法 预览
11
作者 党娇娇 罗沅 +2 位作者 宋祖勋 胡楚锋 王保平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期759-764,共6页
对于近场散射测试中存在多次耦合目标,从近场数据外推远场雷达散射截面时,需要完备的双站散射信息。传统的双站散射测试方法中,远场观测点的数目等于扫描面上的天线数目,测量所需时间成倍增加,难以工程化。因此,根据截断角域的选取原则... 对于近场散射测试中存在多次耦合目标,从近场数据外推远场雷达散射截面时,需要完备的双站散射信息。传统的双站散射测试方法中,远场观测点的数目等于扫描面上的天线数目,测量所需时间成倍增加,难以工程化。因此,根据截断角域的选取原则,结合采样间隔设计了一种'一发多收结合转台旋转'的近场散射测试方法,用以验证'多发多收'双站模式的近远场外推方法的有效性和误差大小。通过在微波暗室对二面角进行测试,验证了该外推算法的正确性以及实验系统的可行性。 展开更多
关键词 耦合目标 近场散射 远场雷达散射截面 测试系统
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一种可任意给定环量分布的螺旋桨设计方法
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作者 范中允 周洲 祝小平 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期434-441,共8页
提出了一种螺旋桨快速设计方法,该方法可以根据任意给定的环量分布及工况快速设计出高效率螺旋桨的几何外形(桨叶弦长、扭转角分布)。为对比有叶素阻力与无叶素阻力的最佳环量分布形式,首先对计入和不计叶素阻力下的最佳环量分布表达式... 提出了一种螺旋桨快速设计方法,该方法可以根据任意给定的环量分布及工况快速设计出高效率螺旋桨的几何外形(桨叶弦长、扭转角分布)。为对比有叶素阻力与无叶素阻力的最佳环量分布形式,首先对计入和不计叶素阻力下的最佳环量分布表达式进行了推导,分析了各参数对最佳环量分布形状的影响。然后基于片条理论进行了逆向推导,建立了以环量分布为输入的螺旋桨快速设计方法,并分析了螺旋桨理想效率的影响因素,发现理想效率的水平与来流动压、桨盘载荷有关。最后进行了螺旋桨设计实践,对比分析了不同环量分布下螺旋桨性能的差异。结果表明,所提出的设计方法能够根据给定环量分布进行精确设计,相对误差不超过7%,设计性能与参考文献中设计结果的差别不超过2%。 展开更多
关键词 螺旋桨 叶素 环量 涡流 空气动力学
时变风场中低雷诺数翼型气动特性研究 预览
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作者 赵炜 祝小平 +1 位作者 周洲 许晓平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期177-185,共9页
太阳能无人机普遍具有低雷诺数效应显著,对突风敏感的问题。以此为背景,采用网格速度法,对低雷诺数翼型FX63-137在低雷诺数下的阵风响应特性进行了研究。首先,通过与实验数据和参考文献对比,对低雷诺数下的数值模拟方法以及网格速度法... 太阳能无人机普遍具有低雷诺数效应显著,对突风敏感的问题。以此为背景,采用网格速度法,对低雷诺数翼型FX63-137在低雷诺数下的阵风响应特性进行了研究。首先,通过与实验数据和参考文献对比,对低雷诺数下的数值模拟方法以及网格速度法进行了验证。接着对FX63-137翼型在不同雷诺数以及不同迎角下的阵风响应特性进行了数值模拟。研究结果表明:在小迎角情况下,随着雷诺数的减小,翼型表面分离泡变得饱满,翼型在阵风扰动下的升力系数增量减小,层流分离泡对阵风响应幅值具有卸载作用。在大迎角情况下,由于翼型进入失速区,升力系数增量在未达到阵风扰动最大值时就开始下降。并且在阵风扰动消失时,升力系数增量为负值。同时,在有效迎角相同的上行和下行时刻,翼型流场结构存在较大差异,翼型升力系数增量在上行时刻要大于下行时刻,形成一个不封闭的迟滞环。 展开更多
关键词 低雷诺数 阵风响应 非线性 网格速度法 迟滞环
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无人机着舰流场的数值模拟研究 预览
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作者 李旭 祝小平 +1 位作者 周洲 许晓平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期186-194,共9页
针对航母尾迹对舰载机着舰过程气动特性的影响,采用嵌套网格的方法,对无人机在不同风向下的着舰过程进行了数值模拟。首先,对不同网格划分,定常和非定常计算进行了比较,发现有无附面层对航母流场结果影响不大,下滑线上定常计算的结果和... 针对航母尾迹对舰载机着舰过程气动特性的影响,采用嵌套网格的方法,对无人机在不同风向下的着舰过程进行了数值模拟。首先,对不同网格划分,定常和非定常计算进行了比较,发现有无附面层对航母流场结果影响不大,下滑线上定常计算的结果和非定常时均的结果类似。然后,对0°和±15°风向下的航母流场进行了分析,表明航母尾迹随风向的变化而变化。接着,对单独无人机降落的过程进行了模拟,验证了所建立的嵌套网格的可靠性。最后,对耦合航母情况下无人机的着舰进行了仿真,结果表明降落过程中飞机一直处于低动压的状态,升力和俯仰力矩变化明显,不同风向下着舰气动特性的变化也存在差异。研究结果为以后舰载机安全着舰的评估和控制提供了参考。 展开更多
关键词 舰船尾迹 无人机 着舰飞行 数值模拟 嵌套网格 非定常气动力
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基于深度学习的混合翼型前缘压力分布预测
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作者 廖鹏 姚磊江 +1 位作者 白国栋 赵航 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1751-1758,共8页
提出了一种基于深度学习的混合翼型前缘压力分布预测方法,通过对翼型几何特征提取、压力分布曲线的参数化,建立了卷积神经网络模型(CNN),并利用计算流体力学(CFD)的计算结果作为其训练样本,实现对混合翼型前缘压力分布的预测。结果表明... 提出了一种基于深度学习的混合翼型前缘压力分布预测方法,通过对翼型几何特征提取、压力分布曲线的参数化,建立了卷积神经网络模型(CNN),并利用计算流体力学(CFD)的计算结果作为其训练样本,实现对混合翼型前缘压力分布的预测。结果表明:两种方法计算结果的拟合优度大于0.98,基于深度学习的计算方法耗时1.7s,CFD方法耗时大于50s,计算时间大大缩短。该方法能够在满足计算精度的条件下提高计算效率并可应用于其他的翼型设计过程。 展开更多
关键词 混合翼型 深度学习 卷积神经网络(CNN) 参数化方法 压力分布
航空铝合金力学与电化学耦合点蚀损伤模型研究
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作者 妙远洋 吕胜利 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期137-146,共10页
点蚀是航空铝合金材料在服役环境下常见的损伤形式,点蚀损伤会导致材料性能的下降,严重地威胁着结构的承载能力.作为承力构件,航空铝合金不仅承受环境腐蚀的作用,还承受应力作用.论文根据点蚀基本原理,引入细观损伤变量孔隙率,考虑力学... 点蚀是航空铝合金材料在服役环境下常见的损伤形式,点蚀损伤会导致材料性能的下降,严重地威胁着结构的承载能力.作为承力构件,航空铝合金不仅承受环境腐蚀的作用,还承受应力作用.论文根据点蚀基本原理,引入细观损伤变量孔隙率,考虑力学化学效应,建立了点蚀损伤弹性模量计算模型.使用2219铝合金,进行加速腐蚀试验和单向拉伸试验,利用显微扫描技术研究了点蚀坑深度随时间和载荷的变化,并对腐蚀后试验件的损伤宏观形貌进行观察分析.根据拉伸实验结果,对模型的正确性进行验证.模型计算与实验结果的对比证明了论文方法的可行性与正确性. 展开更多
关键词 航空铝合金 点蚀损伤 孔隙率 力学化学效应 弹性模量
一种鲁棒双向直流变换装置的高阶滑模控制器 预览
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作者 皇甫宜耿 郭亮 +2 位作者 梁艳 李飞 李钱 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期389-398,共10页
随着新能源发电技术的发展,双向直流变换器(BDC)因其能量双向流动的特点而被广泛应用于航空航天、充放电控制和电动汽车等领域.由于在上述应用工况下,能源间歇性输入、负载随机性扰动、功率流向切换均会对系统母线电压产生干扰,因此对... 随着新能源发电技术的发展,双向直流变换器(BDC)因其能量双向流动的特点而被广泛应用于航空航天、充放电控制和电动汽车等领域.由于在上述应用工况下,能源间歇性输入、负载随机性扰动、功率流向切换均会对系统母线电压产生干扰,因此对控制器的鲁棒性要求较高.论文基于Super-Twisting高阶滑模算法,设计了一种互补脉冲宽度调制(PWM)型双向直流变换器的双闭环强鲁棒控制系统.阐明了Super-Twisting相比传统PI控制在鲁棒性和快速性优势的根本性原因,并基于一种类二次型李雅普诺夫函数,给出系统稳定条件,尤其是给出了更精确的Super-Twisting算法收敛时间的估计值.此外,通过等效控制线性化内环控制,解决了变换器应用中由于内环与变换器的非线性特性所导致的外环非线性算法参数设计复杂的问题,使系统外环亦可方便地采用Super-Twisting非线性算法,进一步提升了系统的鲁棒性.本文基于dSPACE半物理平台构建控制器,结合硬件电路进行实物实验平台的搭建.通过与传统PI双闭环控制对比,分别对母线负载扰动和功率流向切换进行了测试.最后通过仿真和实验验证了本文所设计控制器的有效性. 展开更多
关键词 双向变换器 鲁棒性 高阶滑模算法 Super-Twisting 李雅普诺夫理论
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浅谈基于步进电机的D形矢量喷管控制 预览
18
作者 任子俊 曾文元 +1 位作者 熊炫棠 朱经纬 《科技经济市场》 2019年第2期20-21,共2页
D形喷管矢量[1]动作的实现依靠两个部分的矢量偏转,这两个部分包括前段的转向端和后段的尾喷管。其中前段能够实现360°旋转,后段尾喷管能够实现90°绕支点轴的偏转,这两部分的作动均由单片机控制步进电机旋转来实现。D形喷管... D形喷管矢量[1]动作的实现依靠两个部分的矢量偏转,这两个部分包括前段的转向端和后段的尾喷管。其中前段能够实现360°旋转,后段尾喷管能够实现90°绕支点轴的偏转,这两部分的作动均由单片机控制步进电机旋转来实现。D形喷管的作动可以分为三种情况:第一种是前段单独旋转运动;第二种是后段单独进行偏转;第三种就是前后两段同时动作。 展开更多
关键词 D形喷管 步进电机
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基于深度学习的上市公司财务风险预警模型研究 预览 被引量:1
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作者 宋歌 马涛 《价值工程》 2019年第1期53-56,共4页
本文采用2007年至2016年3513家上市公司的相关财务数据为研究样本,以深度学习为研究工具构建神经网络模型,对企业是否陷入财务危机进行预测。研究结果表明,基于深度学习构建的神经网络模型对所有上市公司是否陷入财务危机的预测准确率... 本文采用2007年至2016年3513家上市公司的相关财务数据为研究样本,以深度学习为研究工具构建神经网络模型,对企业是否陷入财务危机进行预测。研究结果表明,基于深度学习构建的神经网络模型对所有上市公司是否陷入财务危机的预测准确率可以达到72%以上,且利用的以前的年度数据越多,预测的准确率越高。 展开更多
关键词 财务预警 深度学习 自动编码器
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vSLAM在无人机平台上的发展研究综述 预览
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作者 王冠政 汪海洋 +3 位作者 程志伟 万紫嫣 文雪 何建华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第14期8-14,共7页
vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping)是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术,不仅可为地面机器人提供服务,同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究,就其中... vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping)是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术,不仅可为地面机器人提供服务,同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究,就其中几大关键方向的研究现状予以介绍,主要包括结合IMU、结合光流传感器的vSLAM,同时总结目前研究中仍存在的一些问题和不足之处。结合经典理论与最新研究动态,对基于无人机的vSLAM重点研究内容和未来发展方向提出了新的展望。 展开更多
关键词 基于视觉的同时定位与建图技术(vSLAM) 无人机 传感器融合
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