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小型四轮移动机器人控制策略实验研究 预览
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作者 赵苇航 曹勇 赵永东 《机械工程师》 2019年第3期93-96,98共5页
针对小型四轮移动机器人控制系统进行了系列PID调试实验,掌握了单轮驱动的运动状态和最佳控制方式,提出了合理的控制策略。
关键词 移动机器人 控制系统 PID实验 控制策略
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热障涂层界面脱粘缺陷的脉冲红外热成像检测
2
作者 董丽虹 郭伟 +4 位作者 王海斗 邢志国 冯辅周 王博正 高治峰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期283-292,共10页
针对热障涂层界面脱粘缺陷的无损检测问题,首先制备了一种导热过程更加接近真实缺陷,且尺寸可控的人工模拟脱粘缺陷试样;在此基础上,采用脉冲红外热成像检测技术对人工脱粘缺陷进行检测,分析了涂层界面脱粘区和非脱粘区的表面温度瞬态... 针对热障涂层界面脱粘缺陷的无损检测问题,首先制备了一种导热过程更加接近真实缺陷,且尺寸可控的人工模拟脱粘缺陷试样;在此基础上,采用脉冲红外热成像检测技术对人工脱粘缺陷进行检测,分析了涂层界面脱粘区和非脱粘区的表面温度瞬态响应过程;以图像标准差(SD)和归一化对比度(NC)作为评价标准,定量对比了脉冲相位法、主成分分析和表面热信号重构3种典型的热图重构方法在脱粘缺陷识别中的作用。结果表明,对400μm厚的YSZ热障涂层,原始热图中可识别最小直径为4mm的脱粘缺陷,而3种重构热图中均可识别最小直径为2mm的界面脱粘缺陷,3种重构算法均显著提高了界面脱粘缺陷的识别能力,其中以表面热信号重构算法对图像的噪声抑制能力最强。 展开更多
关键词 热障涂层 界面脱粘缺陷 脉冲热成像检测 热图重构 热信号重构
基于GA-LSSVM和BP神经网络的柴油发动机状态预测方法 预览
3
作者 谷广宇 刘建敏 +1 位作者 刘会英 陈财森 《青岛大学学报:工程技术版》 CAS 2019年第3期27-33,共7页
为提前掌握装甲车辆发动机运行状态变化,避免安全运行事故,并为装备的视情维修提供数据支撑,本文提出一种基于BP神经网络和GA-LSSVM的柴油发动机状态预测方法。采用遗传算法对最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,... 为提前掌握装甲车辆发动机运行状态变化,避免安全运行事故,并为装备的视情维修提供数据支撑,本文提出一种基于BP神经网络和GA-LSSVM的柴油发动机状态预测方法。采用遗传算法对最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的惩罚系数C和核函数寻优,对发动机状态特征信号进行回归预测,利用BP神经网络对不同状态下的运行特征样本进行训练,构建柴油发动机状态评估模型,对发动机状态预测评估,并通过实例进行分析验证。验证结果表明,该算法所需训练样本少,预测精度高;该模型对发动机状态参数变化的预测在3步内具有较高准确性,最大平均误差为7.92%,一步预测最大误差约为1.69%,具有良好的发动机状态预测评估效果。该研究对装甲车发动机的安全运行具有重要意义。 展开更多
关键词 BP神经网络 GA-LSSVM 柴油发动机 遗传算法 状态预测
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大衬套与支架过盈装配的有限元分析 预览
4
作者 孙炜海 李明 鞠桂玲 《信息系统工程》 2019年第11期89-90,共2页
论文针对某结构大衬套与支架的过盈装配问题,利用ANSYS建立结构过盈装配的显示积分有限元分析模型,将大衬套和支架视为可变形材料,采用四面体单元划分网格,分析了不同过盈量对装配压入力的影响,对应力和压力进行了分析和讨论,相关计算... 论文针对某结构大衬套与支架的过盈装配问题,利用ANSYS建立结构过盈装配的显示积分有限元分析模型,将大衬套和支架视为可变形材料,采用四面体单元划分网格,分析了不同过盈量对装配压入力的影响,对应力和压力进行了分析和讨论,相关计算结果可为改进设计及装配工艺提供参考依据。 展开更多
关键词 过盈装配 ANSYS 有限元 衬套
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磁流变半主动悬挂引入位置阈值的改进Bang-Bang控制 预览
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作者 张耀辉 彭虎 +2 位作者 张进秋 孙宜权 张建 《噪声与振动控制》 CSCD 2019年第2期14-20,共7页
以提高车辆乘坐舒适性为目的,针对简单Bang-Bang控制算法存在过平衡位置时穿越速度过大的问题,提出引入位置阈值从而减小穿越速度的改进型Bang-Bang控制算法。针对单一的性能指标难以实现对悬挂性能进行综合评价的问题,建立考虑各指标... 以提高车辆乘坐舒适性为目的,针对简单Bang-Bang控制算法存在过平衡位置时穿越速度过大的问题,提出引入位置阈值从而减小穿越速度的改进型Bang-Bang控制算法。针对单一的性能指标难以实现对悬挂性能进行综合评价的问题,建立考虑各指标权重的加权综合评价指标。基于磁流变半主动悬挂,对简单Bang-Bang控制算法及改进型Bang-Bang控制算法的原理、取值进行分析,并对振动控制性能进行仿真及试验验证。结果表明:该综合评价指标可有效实现对悬挂性能的综合评价;改进Bang-Bang控制算法可有效降低车身过平衡位置时的穿越速度,降低车身垂直加速度,从而提高乘坐舒适性。 展开更多
关键词 振动与波 位置阈值 磁流变 半主动悬挂 改进Bang-Bang 控制
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并联复合式电磁悬挂模型参考多模式切换控制研究 预览
6
作者 彭虎 张进秋 +2 位作者 张建 黄大山 韩朝帅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期19-28,共10页
传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切... 传统馈能悬挂难以平衡减振和馈能之间的矛盾关系,针对该问题提出由电磁作动器和磁流变减振器组成的并联复合式电磁悬挂结构方案。为提高并联复合式电磁悬挂对不同路况的适应能力,考虑其具备不同工作模式的特点,设计了模型参考多模式切换控制器,并以提高乘坐舒适性为目标确定了切换指标、阈值及相应的控制参数。针对切换指令的离散特性和悬挂系统状态变化的连续特性,基于Stateflow软件设计了多模式切换控制系统,并确定了相应的切换规则和切换流程。对模型参考多模式切换控制器的性能进行了仿真和试验验证。结果表明:该模型参考多模式切换控制器可有效地实现并联复合式电磁悬挂各工作模式之间的切换,提高了并联复合式电磁悬挂对不同路况和驾驶需求的适应性,有效平衡了减振及馈能之间的矛盾关系。 展开更多
关键词 并联复合式电磁悬挂 模型参考 多模式切换控制 磁流变减振器 电磁作动器
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某型装甲车辆红外辐射信号的建模与仿真
7
作者 骆清国 赵耀 +1 位作者 俞长贺 鲁俊 《装甲兵工程学院学报》 2019年第1期31-36,共6页
为了对装甲车辆的红外辐射特征进行研究,提出了综合考虑排烟热气和外表面装甲红外辐射特征的红外辐射信号建模方法。首先,利用GT和CFX软件联合仿真得到了排烟热气的温度、压力的分布,考虑排烟热气对排烟管红外辐射的吸收作用,建立了装... 为了对装甲车辆的红外辐射特征进行研究,提出了综合考虑排烟热气和外表面装甲红外辐射特征的红外辐射信号建模方法。首先,利用GT和CFX软件联合仿真得到了排烟热气的温度、压力的分布,考虑排烟热气对排烟管红外辐射的吸收作用,建立了装甲车辆排烟装置总体红外辐射数值计算模型;然后,利用CFX软件模拟了外表面装甲的温度分布,提出了装甲车辆外表面装甲的红外数值计算模型,并通过试验验证了该模型的正确性;最后,计算了装甲车辆全方向上3~5μm和8~14μm波带上的红外辐射强度,得到了目标辐射随方向的变化规律。结果表明:装甲车辆的红外辐射信号具有明显的方向性,在进行红外抑制设计时应提出针对性的措施。 展开更多
关键词 装甲车辆 红外辐射信号 排烟热气 装甲板 数值仿真
压电/压磁层合纳米梁屈曲及自由振动的研究 预览
8
作者 刘世伦 朱炳任 《力学与实践》 北大核心 2019年第4期416-423,435共9页
针对压电/压磁层合纳米梁屈曲、自由振动问题,基于非局部理论与正弦剪切型变形梁理论,建立了力学模型;利用哈密顿原理推导出层合梁运动方程与边界条件;通过数值解法求得层合梁临界屈曲载荷与自由振动频率。对数值结果分析可知:磁电弹夹... 针对压电/压磁层合纳米梁屈曲、自由振动问题,基于非局部理论与正弦剪切型变形梁理论,建立了力学模型;利用哈密顿原理推导出层合梁运动方程与边界条件;通过数值解法求得层合梁临界屈曲载荷与自由振动频率。对数值结果分析可知:磁电弹夹层对压电/压磁层合纳米梁屈曲和自由振动的影响不能忽略;磁电弹夹层中压电或压磁材料的体积分数和夹层厚度为主要影响因素;分析得到的影响规律可为此类材料在工程中的应用提供理论参考。 展开更多
关键词 多铁性 屈曲 振动 纳米梁 磁电弹夹层
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基于改进双Sigmoid模型的磁流变减振器力学建模研究 预览
9
作者 彭虎 张进秋 +3 位作者 刘义乐 张建 彭志召 孙宜权 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期216-222,共7页
设计了一款磁流变减振器(Magneto-Rheological Damper, MRD),并对其进行了性能试验。针对双sigmoid模型(Double Sigmoid Model, DSM)无法反映阻尼力与位移的关系、未考虑蓄能器刚度及偏置力影响等缺陷,提出一种改进型双sigmoid模型(Impr... 设计了一款磁流变减振器(Magneto-Rheological Damper, MRD),并对其进行了性能试验。针对双sigmoid模型(Double Sigmoid Model, DSM)无法反映阻尼力与位移的关系、未考虑蓄能器刚度及偏置力影响等缺陷,提出一种改进型双sigmoid模型(Improved Double Sigmoid Model, IDSM)。对模型参数的含义、参数与电流及速度的关系以及参数的辨识等问题进行分析,并利用标准差对模型准确性进行验证。结果表明:IDSM在低速及高速、小电流及大电流条件下均与试验值具有较高的拟合度;最大速度0.52 m/s时,误差相对值仅为1.71%。IDSM具有参数少、模型精确且易于编程实现等优点,适用于工程领域。 展开更多
关键词 改进双Sigmoid模型 磁流变减振器 力学模型 误差均方根值
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不同条件下电控喷油器燃油温度变化及影响
10
作者 王军 张幽彤 韩树 《装甲兵工程学院学报》 2019年第2期53-59,共7页
为说明电控喷油器(Electronic Controller Injector,ECI)燃油温度对喷油量的影响,简要分析了电控喷油器内燃油热交换形式,建立了燃油的摩擦生热模型、强迫对流换热模型和节流温度模型,运用液压流体仿真软件AMESim构建电控喷油器燃油热... 为说明电控喷油器(Electronic Controller Injector,ECI)燃油温度对喷油量的影响,简要分析了电控喷油器内燃油热交换形式,建立了燃油的摩擦生热模型、强迫对流换热模型和节流温度模型,运用液压流体仿真软件AMESim构建电控喷油器燃油热仿真模型,验证了电控喷油器燃油热模型的有效性,进而分析了不同初始温度下电控喷油器的燃油温度变化情况。结果表明:当入口燃油温度为40、60℃时,与喷射压力为90 MPa时相比,喷射压力为140 MPa时对应的针阀腔和控制室的燃油最高温度和稳定温度变化较大;同一喷油压力下,喷油脉宽1. 0、1. 5 ms时针阀腔的燃油温度变化不大,而初始燃油温度高低对控制室燃油温度影响非常显著;以喷孔出口燃油温度计算循环喷油量,其计算值与实测值的误差较小。 展开更多
关键词 柴油机 电控喷油器(ECI) 燃油温度
高压共轨系统不同温度下喷油参数修正计算 预览
11
作者 王军 张幽彤 +1 位作者 金毅 韩树 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期508-513,共6页
为说明高压共轨系统燃油温度变化对喷油量的影响,进行了不同燃油温度下的喷油参数修正计算。首先简要分析了高压共轨系统燃油流动传热特征,依据柴油机工作环境温度范围,提出了确定基准温度的方法,然后运用流体传热计算方法,推导出了喷... 为说明高压共轨系统燃油温度变化对喷油量的影响,进行了不同燃油温度下的喷油参数修正计算。首先简要分析了高压共轨系统燃油流动传热特征,依据柴油机工作环境温度范围,提出了确定基准温度的方法,然后运用流体传热计算方法,推导出了喷油量和喷油压力的修正量计算公式;最后结合实例,给出了基准温度下的喷油压力和喷油量的基准脉谱,计算了不同温度下燃油喷油压力和喷油量的修正脉谱;结果表明:50℃燃油温度的喷油量修正量计算值与测试值的相对误差在14%以下,80℃燃油温度的喷油量修正量计算值与预测值的相对误差在9%以下,说明喷油参数修正计算方法是有效的。 展开更多
关键词 动力机械及工程 喷油量 高压共轨 温度
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多缸柴油机缸套-活塞环磨损不均匀性计算分析 预览 被引量:1
12
作者 何星 毛杰键 +2 位作者 上官元硕 吴延辉 杨绍卿 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期109-113,125共6页
为研究多缸柴油机实车使用中各缸磨损分布状况,建立某12150型多缸柴油机缸套-活塞环磨损仿真计算模型,并进行验证。通过联合仿真计算得出:多缸柴油机各缸的缸套-活塞环磨损热力学参数(燃烧温度、燃烧压力、缸套壁温和冷却水温)和动力学... 为研究多缸柴油机实车使用中各缸磨损分布状况,建立某12150型多缸柴油机缸套-活塞环磨损仿真计算模型,并进行验证。通过联合仿真计算得出:多缸柴油机各缸的缸套-活塞环磨损热力学参数(燃烧温度、燃烧压力、缸套壁温和冷却水温)和动力学参数(油膜厚度、微凸体载荷)差异显著,造成各缸套表面磨损不均匀,其中1缸磨损最为剧烈,最大磨损深度位于曲轴转角9°所对应位置,额定工况点工作400h后磨损深度为51.22μm,其次为第5、4、3、2缸,6缸磨损最轻,其轴向最大磨损深度为39.37μm,相比1缸下降了23.14%。主要是由于1缸进气最晚且存在冷却死区,使得缸内燃烧状况最差,缸套壁面温度高、硬度低,润滑油膜薄,导致摩擦副微凸体载荷大,磨损深度最大;而6缸进气最早且冷却状况最好,综合作用使得该缸套磨损深度相对最小。因此,可确定1缸缸套上止点9°主、侧推力面磨损深度作为12150型柴油机缸内技术状况检测及磨损量计算的依据。 展开更多
关键词 多缸柴油机 缸套-活塞环 磨损不均匀 热力学参数 动力学参数
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考虑摩擦力的朗肯土压力在沙土履带板上的运用
13
作者 李军 何弘瑞 +2 位作者 宋海军 王桂英 华磊 《装甲兵工程学院学报》 2019年第2期65-69,共5页
以朗肯土压力理论为基础,去除原朗肯模型中挡土墙墙壁光滑的假设,作出墙后土体极限平衡状态下的莫尔应力圆,利用莫尔-库伦强度准则以及应力圆几何关系建立考虑挡土墙摩擦力的朗肯土压力模型。运用MATLAB建立2种不同的土压力数学模型。最... 以朗肯土压力理论为基础,去除原朗肯模型中挡土墙墙壁光滑的假设,作出墙后土体极限平衡状态下的莫尔应力圆,利用莫尔-库伦强度准则以及应力圆几何关系建立考虑挡土墙摩擦力的朗肯土压力模型。运用MATLAB建立2种不同的土压力数学模型。最后,通过沙地履带试验平台得出不同深度履刺的履带实际总牵引力,验证了本优化模型的科学性与适用性。 展开更多
关键词 朗肯土压力 粗糙挡土墙 沙土牵引实验
某型装甲车液驱风扇系统实验测试分析 预览
14
作者 李华莹 陈绍山 +2 位作者 王飞 陈亮亮 晁智强 《山东工业技术》 2019年第6期1-2,共2页
针对某型装甲车液驱风扇系统的风扇与水泵控制性能不佳和能量浪费大的问题,通过分析液驱风扇系统的工作原理,设计了系统动态参数采集方案,并对不同工况下系统性能进行了分析,分析结果可为液驱风扇系统的改进优化提供数据支撑。
关键词 风扇 动态特性 影响因素
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考虑认知行为差异的乘员信息作业绩效研究 预览 被引量:1
15
作者 傅斌贺 刘维平 +1 位作者 聂俊峰 刘西侠 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期659-665,共7页
认知行为差异逐渐成为乘员信息作业绩效的主要影响因素,为提高乘员的信息作业绩效,开展了考虑认知行为差异的装甲车辆乘员信息作业绩效研究。基于任务-网络建模技术,构建了融合通道维度的乘员信息作业认知行为模型,以及乘员信息作业绩... 认知行为差异逐渐成为乘员信息作业绩效的主要影响因素,为提高乘员的信息作业绩效,开展了考虑认知行为差异的装甲车辆乘员信息作业绩效研究。基于任务-网络建模技术,构建了融合通道维度的乘员信息作业认知行为模型,以及乘员信息作业绩效预测模型。针对不同认知能力水平,进行了乘员信息作业绩效对比实验;通过对绩效数据的统计分析,得到了乘员认知能力与作业绩效之间的相关关系和影响规律。结果表明:乘员信息作业绩效预测结果与实验数据具有较好的一致性;乘员认知能力与信息作业绩效呈显著的正相关关系,乘员认知行为差异对信息作业绩效具有显著影响。建议装甲车辆乘员选拔应结合认知能力测评,并进行针对性训练和任务分工,可以提高乘员作业绩效,节约训练资源。 展开更多
关键词 装甲车辆 认知行为差异 乘员信息作业 作业绩效
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一种负载型四足步行平台复杂地形静步态行走位姿调整方法
16
作者 晁智强 谭永营 +1 位作者 王飞 宁初明 《装甲兵工程学院学报》 2019年第1期63-69,共7页
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕... 针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕度得到平台期望位姿及摆动腿起步点位置;然后,将步行平台位姿调整过程分为减速、调整及重新规划3个阶段,结合边界条件对各阶段机体轨迹进行规划;最后,对步行平台复杂地形静步态行走进行了仿真。结果表明:步行平台行走过程中依据地形特征不断调整姿态,平稳通过了复杂地形,验证了所提位姿调整方法的合理性。 展开更多
关键词 四足步行平台 复杂地形 静步态 位姿调整
基于HITRAN数据库坦克排烟热气红外辐射仿真
17
作者 赵耀 骆清国 +2 位作者 宁初明 鲁俊 桂勇 《装甲兵工程学院学报》 2019年第2期60-64,共5页
为了对坦克排烟热气的红外辐射特征进行分析,以坦克某一典型行驶工况为例,分析了不同高度和距离对穿透率的影响。基于最新版的HITRAN中的数据,针对算例给出的参数,利用高分辨率气体红外辐射计算模型计算得到了红外辐射特性。针对坦克某... 为了对坦克排烟热气的红外辐射特征进行分析,以坦克某一典型行驶工况为例,分析了不同高度和距离对穿透率的影响。基于最新版的HITRAN中的数据,针对算例给出的参数,利用高分辨率气体红外辐射计算模型计算得到了红外辐射特性。针对坦克某一工况下的排烟,利用高分辨率气体红外辐射计算方法对红外辐射特征进行了模拟计算,并进行了试验测试,最后对计算结果进行了比较。结果表明:大气的衰减作用主要是气体中的CO2和H2O分子的吸收作用造成的,在计算排烟热气的红外辐射特征时,需要考虑大气的衰减作用。相较于Curtis-Godson近似谱带模型法,采用高分辨率气体红外辐射计算模型能够更精确地得到光谱辐射亮度。 展开更多
关键词 坦克 排烟热气 红外辐射 高分辨率 HITRAN数据库
步行机器人腿部液压驱动单元控制特性分析
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作者 晁智强 李勋 +2 位作者 李华莹 宁初明 谭永营 《装甲兵工程学院学报》 2019年第2期90-94,共5页
针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究。建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法... 针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究。建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法下的仿真。结果表明:采用分阶段双PID控制方法,可以有效提高腿部液压驱动单元的控制精度,为提高机器人机体在行进过程中的稳定性打下了基础。 展开更多
关键词 步行机器人 腿部驱动单元 PID控制 对角步态
重型车辆定轴式变速箱用惯性同步器换挡过程仿真
19
作者 贾伟健 刘西侠 +2 位作者 刘义乐 吴文文 孟博文 《装甲兵工程学院学报》 2019年第1期37-44,共8页
为了探索对于某重型车辆定轴变速箱进行AMT开发的可能性,基于MATLAB/Simulink建立同步器仿真模型及整车换挡仿真模型。以2挡换3挡为例,分别进行了发动机在800、1000 r/min时的换挡仿真实验。结果表明:发动机以高转速换挡时,行驶阻力增大... 为了探索对于某重型车辆定轴变速箱进行AMT开发的可能性,基于MATLAB/Simulink建立同步器仿真模型及整车换挡仿真模型。以2挡换3挡为例,分别进行了发动机在800、1000 r/min时的换挡仿真实验。结果表明:发动机以高转速换挡时,行驶阻力增大,主轴与3挡被动齿轮转速差增大,且以相同挂挡力挂挡时,挂挡时间较长,挂挡相对困难;发动机以低转速换挡时,发动机工作不稳定,导致仿真数据较高、转速换挡误差较大;仿真实验数据平均偏差率<3%,证明仿真实验模型准确性较高。 展开更多
关键词 定轴变速箱 惯性同步器 变速箱AMT开发
基于模式识别的离合器动作数据分割方法
20
作者 刘义乐 张进秋 《装甲兵工程学院学报》 2019年第1期45-48,共4页
驾驶训练过程中采集的离合器动作数据长,冗余数据多,必须经过一定的处理后才能有效应用。结合离合器动作特点,将主离合器动作模式识别和时间序列数据分割方法结合起来,构建了一种基于模式识别和滑动窗口分割相结合的离合器动作数据分割... 驾驶训练过程中采集的离合器动作数据长,冗余数据多,必须经过一定的处理后才能有效应用。结合离合器动作特点,将主离合器动作模式识别和时间序列数据分割方法结合起来,构建了一种基于模式识别和滑动窗口分割相结合的离合器动作数据分割方法,实现了离合器动作数据的模式表示和快速分割,为后续训练效果评估提供了基础方法。 展开更多
关键词 离合器动作 数据分割 模式识别 滑动窗口
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