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基于智能交叉带分拣系统的机械臂设计 认领
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作者 高国亮 巩雪 《哈尔滨商业大学学报:自然科学版》 CAS 2021年第2期195-199,共5页
目前快递分拣环节的技术发展跟不上快递行业订单量的迅猛增加,快递公司的机械化水平太低,现在大多数快递公司对于小件包裹采用运输小车进行运输,并且放入格口中,大件包裹由于运输小车对于重量的限制,只能通过人工进行分拣,设计一种机械... 目前快递分拣环节的技术发展跟不上快递行业订单量的迅猛增加,快递公司的机械化水平太低,现在大多数快递公司对于小件包裹采用运输小车进行运输,并且放入格口中,大件包裹由于运输小车对于重量的限制,只能通过人工进行分拣,设计一种机械臂并且应用到智能交叉带分拣系统中,分布在运输带的两侧进行抓取包裹,既节省了人力的劳动强度,也提高了分拣效率,同时节约了公司成本.根据快递重量、尺寸的要求进行机械臂的三维建模,设计一个灵活轻便的四轴机械臂.把机械臂安装在运输带旁边,当包裹通过运输带时,光电传感器检测到有大件包裹,机械臂就抓取大件包裹放到另一条运输带上,并且在格口附近也安装机械臂,当有包裹到达时把包裹抓取到目标格口.通过设计机械臂且应用到运输带两侧和格口旁,降低了工人的劳动强度,提高了分拣的效率,为进一步实现快速分拣提供了帮助. 展开更多
关键词 快递分拣 智能化 机械 机械 自动分拣系统 三维建模
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液电混合半主动驱动机械臂储能系统设计及仿真 认领
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作者 乔舒斐 郝云晓 +2 位作者 权龙 葛磊 李泽鹏 《液压与气动》 北大核心 2021年第2期56-62,共7页
针对传统工程装备机械臂重力势能浪费及运行特性差等问题,提出利用高功重比液压缸辅助小功率电机械执行器驱动机械臂的液电混合半主动驱动系统。其中,电机械执行器主动控制机械臂运行,改善运行特性;液压缸与蓄能器连接,构成储能平衡系统... 针对传统工程装备机械臂重力势能浪费及运行特性差等问题,提出利用高功重比液压缸辅助小功率电机械执行器驱动机械臂的液电混合半主动驱动系统。其中,电机械执行器主动控制机械臂运行,改善运行特性;液压缸与蓄能器连接,构成储能平衡系统,用于平衡机械臂自重,回收利用重力势能。根据电机械执行器与液压缸不同组合方式,提出3种驱动方案,以挖掘机动臂为具体应用对象,对不同驱动方案进行参数匹配设计和仿真分析。与节能效果显著的三腔液压缸负载敏感控制系统相比,液电混合驱动系统可进一步降低能耗达51%~56%,动臂速度超调和波动较小,可很好地按照预期速度运行。研究为举升机构驱动系统提供了新的方向,可实现绿色驱动,应用前景广泛。 展开更多
关键词 机械 液电混合驱动 机械执行器 重力势能回收 节能
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文章速递基于直插补模型的机器人机械臂运动控制轨迹智能修正研究 认领
3
作者 刘力 《机械设计与制造工程》 2021年第3期23-27,共5页
针对现有机器人机械臂轨迹修正方法控制精度低、算法过于复杂的不足,提出了基于直线插补模型的轨迹智能修正方法。在笛卡尔空间内构建机械臂的动力学模型,准确描述了末端执行器、关节和连杆的运动变化关系,在偏离轨迹与理想轨迹之间利... 针对现有机器人机械臂轨迹修正方法控制精度低、算法过于复杂的不足,提出了基于直线插补模型的轨迹智能修正方法。在笛卡尔空间内构建机械臂的动力学模型,准确描述了末端执行器、关节和连杆的运动变化关系,在偏离轨迹与理想轨迹之间利用长度足够小的直线段进行曲线拟合,纠正末端执行器的轨迹偏差,使拟合后的轨迹接近于理论轨迹。实验结果表明,提出的修正方法最大弓高误差值不超过0.01 mm,算法的复杂度低,机械臂关节的旋转角度和连杆位移的偏差值更小。 展开更多
关键词 直插补模型 机械 运动轨迹 弓高误差
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文章速递基于时间-平滑性多目标的机械臂轨迹规划 认领
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作者 杨忠瑞 杨昌明 +2 位作者 刘渝 郑克峰 杜承宗 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第4期74-78,95,共6页
针对机械臂工作效率及工作中产生振动、磨损的问题,利用5次非均匀B样条曲线(NURBS),在关节空间中建立曲线端点的一阶导数与二阶导数均可指定的时间-位置曲线,通过引入NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)优化算法以运... 针对机械臂工作效率及工作中产生振动、磨损的问题,利用5次非均匀B样条曲线(NURBS),在关节空间中建立曲线端点的一阶导数与二阶导数均可指定的时间-位置曲线,通过引入NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)优化算法以运行效率最优与振动冲击最小为优化目标对机械臂运行轨迹进行优化,得到Pareto最优解。对6R机械臂的仿真结果表明,由5次非均匀B样条曲线构造的轨迹提高了运行效率并减小了机械臂在运动过程中产生的振动与冲击,使得机械臂获得更优的工作性能。 展开更多
关键词 机械 轨迹规划 多目标优化 5次非均匀B样条曲线
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文章速递基于机械臂的35 kV交流输电线路直线塔无人机检修作业系统设计 认领
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作者 张伟龙 纪广裕 +6 位作者 苏国庆 贾巨泰 钱永生 梁鑫钰 杜强 王辰羽 王文月 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第4期158-162,共5页
无人机检修作业已成为架空输电线路日常运行维护的重要手段。当检修系统接近线路作业时,高电压、大电流、强电磁环境均容易对系统造成破坏。基于35 kV交流输电线路直线塔检修作业的实际工况,提出了一种基于机械臂的无人机检修作业系统... 无人机检修作业已成为架空输电线路日常运行维护的重要手段。当检修系统接近线路作业时,高电压、大电流、强电磁环境均容易对系统造成破坏。基于35 kV交流输电线路直线塔检修作业的实际工况,提出了一种基于机械臂的无人机检修作业系统设计方法,建立了35 kV输电线路无人机检修作业有限元模型,主要研究了输电线路周围电场对所设计系统的影响,最后搭建了35 kV线路无人机检修作业真型试验平台对系统进行加压测试。仿真与试验结果表明,检修作业系统能够满足35 kV架空输电线路的检修技术要求。该研究成果可为35 kV输电线路多旋翼无人机检修作业系统的相关部件设计与防护提供技术保障。 展开更多
关键词 交流输电线路 直线塔 机械 多旋翼无人机 检修作业技术
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基于One NET物联网的机械臂浇花系统 认领
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作者 高玉健 史小龙 冯俊 《中国科技信息》 2021年第2期96-97,100,共3页
针对传统浇花系统不能控制不同深度的土壤湿度和花卉所需的最佳水量问题,该文研究并设计了一种基于One NET物联网的机械臂浇花系统,该系统以Arduino单片机为控制核心,单片机根据环境传感器采集的数据控制机械臂将花洒定位到相应的土壤... 针对传统浇花系统不能控制不同深度的土壤湿度和花卉所需的最佳水量问题,该文研究并设计了一种基于One NET物联网的机械臂浇花系统,该系统以Arduino单片机为控制核心,单片机根据环境传感器采集的数据控制机械臂将花洒定位到相应的土壤湿度不足的点位处,然后控制潜水泵抽水给植物浇水,利用Esp8266模块连接WiFi通过OneNET物联网云平台将环境数据和花卉图像实时传到用户的手机APP中,通过云计算,返回花卉此时的健康状态,给用户提供更科学的信息,同时用户也可在APP端远程无线控制机械臂和潜水泵进行浇花。整个装置处于30cm*30cm的面积中,机械臂在四个花盆的中心,云台底部利用步进电机使机械臂可以四周360°全方位旋转,机械臂与花洒,潜水泵构成浇花机构。该装置空间利用率高,功能完善,具有一定的推广价值。 展开更多
关键词 机械 物联网 空间利用率 数据控制 云计算 步进电机 花卉所 水泵抽水
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基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划 认领
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作者 赵毓 管公顺 +2 位作者 郭继峰 于晓强 颜鹏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期259-269,共11页
针对某型六自由度(DOF)空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH(Denavit-Hartenberg)模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进... 针对某型六自由度(DOF)空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH(Denavit-Hartenberg)模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了“线下集中学习,线上分布执行”的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。 展开更多
关键词 机械 轨迹规划 多智能体 策略梯度 在轨捕捉
我国首次月面采样返回任务综述 认领
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作者 王琼 侯军 +1 位作者 刘然 高磊 《中国航天》 2021年第3期34-39,共6页
2020年11月24日04时30分,"长征"五号遥五火箭托举着"嫦娥"五号探测器发射升空。12月1日23时11分,"嫦娥"五号着陆器和上升器组合体降落月面;在此后的48h内,通过钻具钻取和机械臂表取两种方式,共采集了1731... 2020年11月24日04时30分,"长征"五号遥五火箭托举着"嫦娥"五号探测器发射升空。12月1日23时11分,"嫦娥"五号着陆器和上升器组合体降落月面;在此后的48h内,通过钻具钻取和机械臂表取两种方式,共采集了1731g的月球样品。12月17日01时59分,"嫦娥"五号返回器携带月球样品在内蒙古四子王旗着陆。这是人类时隔44年后再次从月球取回月壤和岩石样品。 展开更多
关键词 月球样品 着陆器 上升器 岩石样品 机械 嫦娥 组合体 返回器
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基于机械臂的颈椎前路手术机器人系统 认领
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作者 张铭杰 叶震 +3 位作者 史建刚 吴炳坚 吕燕 孙璟川 《机械制造》 2021年第2期41-44,70,共5页
为解决医师手工开展颈椎前路手术的临床痛点,基于机械臂设计了颈椎前路手术机器人系统。在设计中,完成了颈椎术中定位匹配系统,推导了磨钻工具与机械臂、光学导航的标定,并应用了基于六维力传感器的机械臂柔顺控制技术。通过对颈椎全段... 为解决医师手工开展颈椎前路手术的临床痛点,基于机械臂设计了颈椎前路手术机器人系统。在设计中,完成了颈椎术中定位匹配系统,推导了磨钻工具与机械臂、光学导航的标定,并应用了基于六维力传感器的机械臂柔顺控制技术。通过对颈椎全段模型骨进行磨钻试验,确认颈椎前路手术机器人系统的手术精度达到要求,可应用于临床手术,具有良好的市场前景。 展开更多
关键词 机械 机器人 颈椎 手术
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基于微分方程数值分析的机械臂运动参数挖掘模型 认领
10
作者 杨然 《自动化与仪器仪表》 2021年第2期29-32,共4页
在目前的运动参数挖掘模型中,通常采用差异化运动原理对运动过程进行分析,缺乏实际的公式支持,在进行参数挖掘时影响性能。因此,提出基于微分方程数值分析的机械臂运动参数挖掘模型研究。首先利用微分方程数值分析的方式来对机械臂的运... 在目前的运动参数挖掘模型中,通常采用差异化运动原理对运动过程进行分析,缺乏实际的公式支持,在进行参数挖掘时影响性能。因此,提出基于微分方程数值分析的机械臂运动参数挖掘模型研究。首先利用微分方程数值分析的方式来对机械臂的运动过程进行模拟,列举出其中的动态特性参数。依据动态特征参数,利用神经元网络对其中的运动参数属性进行特征提取。获得运动特征后,使用贝叶斯原理进行深入的运动参数挖掘。为了验证设计的运动参数模型性能,设计仿真实验,设定模拟机械臂,并使用设计模型与文献[3]、文献[5]、文献[13]中的参数挖掘模型进行运动参数挖掘,并对比性能的优劣性。实验结果证明,设计的运动参数挖掘模型具有较高的运算速度、实时性以及准确率,证明设计的运动参数挖掘模型具有较高的性能,满足设计初衷。 展开更多
关键词 运动参数 机械 微分方程 神经元网络 贝叶斯
旋转机器人手臂奇异位形分析 认领
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作者 费雄 张宇 孙伟栋 《软件导刊》 2021年第2期90-96,共7页
对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该... 对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该机械手臂所有可能出现奇异状态的情形;最后,运用MATLAB ROBOT TOOLBOX对机械手臂的奇异情形进行仿真及验证。分析结果表明,主要存在3种奇异位形,以及3种奇异情形之间的组合情况,不仅预判出所有可能会发生奇异位形的情况,也验证了前期奇异位形求解结果的正确性,为后期机械臂运动路线规划,以及实现对奇异点的规避奠定了基础。 展开更多
关键词 机械 正运动学 奇异位形 雅克比矩阵 ROBOT TOOLBOX
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华为一场底层能力的复制 认领
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作者 刘哲铭 《中国企业家》 2021年第2期48-52,共5页
前探、焊接、归位,根据指令,四架黄色的机械臂围绕车身重复这一动作,此起彼伏的噪音竟形成了鼓点般的有序节奏。在银白色的光泽与四溅的火花中,这四架看似笨重的设备完成了自动化率达99%的煌接。事实上,在上汽宁德工厂车身车间内,不仅... 前探、焊接、归位,根据指令,四架黄色的机械臂围绕车身重复这一动作,此起彼伏的噪音竟形成了鼓点般的有序节奏。在银白色的光泽与四溅的火花中,这四架看似笨重的设备完成了自动化率达99%的煌接。事实上,在上汽宁德工厂车身车间内,不仅是这些机械臂,511台机器人以不同的形态在日以夜继地工作,并保持相互通信,甚至在机械之间持续一分钟的“对话”后,一辆汽车就可诞生。 展开更多
关键词 机械 机器人 自动化
一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现 认领
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作者 何慰 方勇纯 +1 位作者 梁潇 张鹏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期258-268,共11页
提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此... 提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此分别设计外环滑模控制器和内环比例-积分-微分(PID)控制器。该控制器在仿真实验中能有效抑制机械臂带来的扰动且镇定和轨迹跟踪性能明显优于经典的串级比例-积分-微分控制器。结果表明本文提出的建模和控制方法能够有效补偿机械臂的已建模扰动,并能充分抑制机械臂摆动产生的未建模扰动,且控制器计算复杂度适中,能够满足实际应用需求。 展开更多
关键词 无人机 机械 动力学建模 非线性控制 运动控制
基于机器视觉与单片机结合的机械臂抓取系统 认领
14
作者 王勇 陈荟西 《自动化技术与应用》 2021年第1期78-84,共7页
抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统。首先利用前期视觉测量成果对目标定位,然后设计了一种软件接口将目标表面三维信息进行可视化,并通过人... 抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统。首先利用前期视觉测量成果对目标定位,然后设计了一种软件接口将目标表面三维信息进行可视化,并通过人为经验手动选择一个良好的抓取点;再结合逆运动学求解和轨迹规划算法,利用单片机驱动舵机使机械臂末端执行器移动到抓取点并完成抓取任务。实验结果表明,该系统成本低、并且目标形状不受限制,达到了预期效果。 展开更多
关键词 机械 目标定位 单片机 逆运动学求解 轨迹规划
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基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪 认领
15
作者 郭新兰 姚利娜 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期41-46,共6页
针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究。从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和... 针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究。从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制轨迹,并基于高斯基函数的向量值获取最优的权值和轨迹输出值。仿真结果表明:在提出算法控制下的行进轨迹接近于理论轨迹,3个轴向的坐标误差趋近于零。 展开更多
关键词 RBF-BP算法 机械 轨迹控制
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基于机械臂的CTC自动化检测系统 认领
16
作者 汤一铭 刘威 《电子设计工程》 2021年第5期21-25,30,共6页
为解决现有的CTC检测系统中存在的自动化程度低和检测手段不足等问题,依托于现有的工业自动化进展,设计了一种基于机械臂的CTC自动化检测系统。区别于传统的人工手动控制显微镜进行聚焦、肉眼观察、移动拍照,然后进行后续的图像处理,该... 为解决现有的CTC检测系统中存在的自动化程度低和检测手段不足等问题,依托于现有的工业自动化进展,设计了一种基于机械臂的CTC自动化检测系统。区别于传统的人工手动控制显微镜进行聚焦、肉眼观察、移动拍照,然后进行后续的图像处理,该系统通过上位机软件实现整个流程的智能化、自动化控制,利用机械臂实现在指定位置取样片,然后夹取样片移至显微镜下自动聚焦、平滑移动获取图像等一系列显微观察步骤的完全自动化。此外,上位机软件部分还实现了视频流的实时显示、单帧图像保存,以及进一步的图像处理,以实现对CTC的检测识别自动化。经过实验,证明了该系统的可行性与实用价值。 展开更多
关键词 机械 自动化系统 癌细胞检测 图像识别
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桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发 认领
17
作者 夏振兴 代伟 +1 位作者 赵大勇 马小平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第1期84-92,共9页
机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托... 机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整。详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性。 展开更多
关键词 机械 快速控制原型 MVVM 代码生成
6R选矸机械臂运动学仿真分析 认领
18
作者 李金良 张斌 +1 位作者 杨学顺 苏奕欣 《煤矿机械》 北大核心 2021年第2期70-72,共3页
提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MAT... 提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MATLAB和ADAMS在工作空间内进行运动学联合仿真,得出各关节角度变化曲线和末端执行机构质心位置变化曲线。结果表明,6R选矸机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确,满足机械臂从点A(0.1028,0.0975,0)运动到点B(0.0828,0.0775,0.030)的需求。 展开更多
关键词 机械 运动学 Monte Carlo法 联合仿真
林木联合采育机机械臂避障路径规划 认领
19
作者 杨英浩 刘晋浩 +1 位作者 郑一力 黄青青 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期179-192,共14页
【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂进行运动学分析,同时为解决经典快速搜索随机树随机性强、路径... 【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂进行运动学分析,同时为解决经典快速搜索随机树随机性强、路径不平滑、计算时间长的问题,引入改进人工势场思想,提出规避搜索随机树(A-RRT)算法进行路径搜索,运用B样条曲线拟合与机械臂能量最小逆解法优化运动路径;其次,采用多点碰撞检测法,实现机械臂的稳定以及快速规划避障路径。【结果】1)林木联合采育机机械臂在林区复杂环境中能够成功避开障碍物,到达目标点;2)无论是在单一障碍物还是在多个障碍物环境中,机械臂各关节角度变换相对平滑;3)相比经典RRT算法、偏置RRT算法和双向RRT算法,本研究提出的路径规划算法搜索效率分别提高95.9%、56.9%和40.5%,机械臂避障规划效率有效提升。【结论】本研究提出的林木联合采育机机械臂避障算法具有较好的避障效果和较快的搜索速度,可降低林业环境工作劳动强度,提高机械装备采伐、抚育以及归楞的工作效率。 展开更多
关键词 林木联合采育机 机械 快速搜索随机树 避障规划
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隧道维修钢板安装机械臂设计与分析 认领
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作者 李瑞怡 杨宏斌 +1 位作者 李静 徐爱军 《机床与液压》 北大核心 2021年第2期55-59,共5页
针对隧道维修钢板安装的现状,设计一款七自由度的隧道维修钢板安装机械臂。利用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,为确保机械臂设计的合理性,运用SolidWorks与ANSYS Workbench相结合的方法对运动范围内极限工况下的机械臂进行静... 针对隧道维修钢板安装的现状,设计一款七自由度的隧道维修钢板安装机械臂。利用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,为确保机械臂设计的合理性,运用SolidWorks与ANSYS Workbench相结合的方法对运动范围内极限工况下的机械臂进行静态和模态分析,得到应力应变云图和固有频率及其振型图。结果表明:机械臂结构强度满足设计要求,在工作中可以有效避免共振的发生。研究结果为机械臂进一步优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 机械 结构设计 三维建模 静态分析 模态分析
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